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3x3 Cross Product

두 개의 3×1 벡터의 외적 계산

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라이브러리:
Aerospace Blockset / Utilities / Math Operations

설명

3x3 Cross Product 블록은 두 벡터 A와 B의 외적(벡터의 곱)을 계산합니다. 이 블록은 A와 B를 포함하는 평면에 수직인 방향으로 세 번째 벡터 C를 생성하며, 그 크기는 A와 B의 길이를 곱한 값에 이들 사이의 각도의 사인을 곱한 값과 같습니다. C의 방향은 A에서 B로 회전하는 방향을 기준으로 오른손 법칙을 따릅니다. 관련 방정식에 대해서는 알고리즘를 참조하십시오.

예제

측정된 속도에서 쿼터니언 추정

쿼터니언을 추정하고 방정식을 모델링합니다.

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포트

입력

A — 첫 번째 외적 입력

3×1 벡터

첫 번째 외적 입력으로, 벡터로 지정됩니다.

예: [10 2 3]

데이터형: double

B — 두 번째 외적 입력

3×1 벡터

두 번째 외적 입력으로, 벡터로 지정됩니다.

예: [10 2 3]

데이터형: double

출력

C — 외적

3×1 벡터

외적으로, 벡터로 출력됩니다.

데이터형: double

알고리즘

A, B, C를 계산하는 데 사용되는 방정식은 다음과 같습니다:

$$\begin{array}{c}A=a_{1}i+a_{2}j+a_{3}k\\ B=b_{1}i+b_{2}j+b_{3}k\\ C=A\times B=\left|\begin{array}{ccc}i& j& k\\ a_1& a_2& a_3\\ b_1& b_2& b_3\end{array}\right|\\ =(a_2{b}_3-a_3{b}_2)i+(a_3{b}_1-a_1{b}_3)j+(a_1{b}_2-a_2{b}_1)k\end{array}$$

확장 기능

C/C++ 코드 생성
Simulink® Coder™를 사용하여 C 코드나 C++ 코드를 생성할 수 있습니다.

버전 내역

R2006a 이전에 개발됨

참고 항목

Create 3x3 Matrix | Adjoint of 3x3 Matrix | Determinant of 3x3 Matrix | Invert 3x3 Matrix