Simscape를 이용한 멀티도메인 물리모델링
매스웍스코리아 이종일
시스템이 복잡해짐에 따라 엔지니어링 문제들은 다양한 도메인이 얽혀 있어 시스템을 단순화하여 모델링하고, 제어기를 개발하는데 어려움이 있습니다. Simscape™는 물리구조와 동일한 형태로 모델링을 지원하며, 다양한 라이브러리로 복잡한 물리 도메인도 효과적으로 모델링 할 수 있습니다. 본 세션에는 4족 보행로봇 예제를 통해 Simscape를 이용한 멀티도메인 물리모델링 방법을 소개합니다. 세션에서는 로봇의 다물체 동역학 모델 개발과 제어를 위한 모터부품 등의 설계인자 최적화 기법을 알아보고, 4족 보행 제어를 위한 강화학습개발에 물리모델을 활용 방안에 대해서도 소개해드립니다. 그 외에도 다양한 시스템의 모델링방법을 위한 최신의 Simscape 블록을 소개합니다.
발행: 2022년 6월 13일
