膝関節における関節座標系の定義方法

膝関節の関節角度を３次元で分析したいのですが、関節座標系の計算方法及びコードの書き方を知っている人がいましたら教えていただきたいです。

Answer 1

[Norihiro Kobayashi]

膝など3次元の関節角の検討という事ですと、ロボット工学の分野で知られている解析手法が比較的便利にお使いいただけるかと思います。

順運動学（同次変換行列）や、逆運動学などが関連キーワードですので、こちらで検索するといろいろと見つかるかと思います。

MATLAB単体でも簡単に記述できますが、ツールボックスにある程度解説や、例題があるという意味で、

Robotics System Toolboxの機能や例題がお薦めです。

https://jp.mathworks.com/help/robotics/index.html

https://jp.mathworks.com/help/robotics/ug/plan-and-execute-trajectory-kinova-gen3.html

場合によっては、Simscape Multibodyの例題も参考になるかもしれません。

https://jp.mathworks.com/help/physmod/sm/ref/simscape.multibody.kinematicssolver.html

以上参考になりましたら幸いです。

[光貴 川島]

丁寧に回答していただきありがとうございます！

参考にさせていただきます。