Model Predictive Control ToolboxのCost Functionについて

Model Predictive Control ToolboxではCost Functionをある程度自由に選べますが、

Standard Cost FunctionとAlternative Cost Functionはどのように指定できますか。

Model Predictive Control ToolboxのReference GuideやUser's Guideでは「Alternative Cost Functionも使用することができます」という旨の記述があると思うのですが、

具体的な使用手順が記述されていないように思いました。

今現在設定しているCost Functionを調べたり、Standard Cost FunctionとAlternative Cost Functionを設定あるいは切り替えるようなコマンドはあるのでしょうか。

私が見落としているだけかもしれませんが、これらの方法があれば教えて頂きたいです。