複数のラズパイでのシミュレーションペースの統一

複数のラズベリーパイが直列に並んでいて，それぞれsimulinkプログラムを実行しているとします．

これらは互いに隣り合うラズパイと通信を行っていて，Aから受け取った値を用いてBは計算し，その結果をCへ渡すとします．

何も気にしないでABCのsimulinkプログラムを実行時間infでスタンドアロンビルドかつ実行すると，

Bのシミュレーションペースが遅いのに(まだ計算が終わっていないのに)Aがひたすらデータを送り続けてしまうということが起こります．

[やりたいこと]

そこで，パソコンをmaster，各ラズパイをslaveとして，

①slaveは計算が終わったらA,B,Cの順にプログラムを1ステップだけ実行し，計算が終わったらmasterに報告

②masterは全てのslaveから計算が終わりましたと報告があったら再び各slaveへ1ステップだけプログラムを実行しろと命令する

以降その繰り返し

といったことを行いたいと考えています．

(1ステップずつ歩調を合わせて実行したい)

[やってみたけどダメだったこと]

リアルタイムシミュレーションの要領で，シミュレーションペースを遅くしてスタンドアロンビルド

スタンドアロンビルドの場合はシミュレーションペースが調整できないようです．

[詳細]

サンプリングタイム：0.001s

ラズパイ同士の通信方法：UDP

ラズパイ同士の接続方法：スイッチングハブを介した有線LAN接続

パソコンとラズパイの接続方法：上に同じ

各ラズパイでシミュレーションペースを合わせたエクスターナル実行を同時に行うとか可能なのでしょうか．

Answer 1

[Shoumei]

「ポーリング」という処理方法をご存じでしょうか？

UDPデータが入力されたら処理を実行するように、Enabled SubsystemまたはTriggered Subsystemでモデルを構築してはいかがでしょうか？