simmechanicsにて速度の入力

現在simulinkのsimmechanicsを使って歩行やペダリングなどの周期運動を再現しようとしています． そのため各jointにトルクを入力し動きを生成していますが，シミュレーション実行時はどうしても静止状態から周期運動になるまでに少し時間がかかります． できればシミュレーションを実行した直後から周期運動をしてほしいと考えており，初期状態に速度や加速度を入力できればと考えていますが，そのような方法はあるのでしょうか? または他に良い方法があれば教えて頂きたいです． よろしくお願い致します．

Answer 1

[Hiroumi Mita]

SimstateというSimulinkの標準機能で、同様のことができると思います。

過渡状態から定常状態に移ったシミュレーションの最終状態量を、次回の シミュレーションで、それを初期値としてシミュレーションを開始します。 こうすると状態量が継続できます。

簡単なサンプルで添付を参考にテストしてみてください。