ginbal joint を使用する際エラーがでる件について

現在，SimulinkのSimmechanicsを使っています． 2本の中空丸棒の端と端を角度付けずにくっつけます． その時に使うjointは回転3自由度を与えたいのでGimbal Jointを用いたいのですが以下のようなエラーになってしまいます．

• ['bike_model_rensyu2/Solver Configuration1']: 時間 0.0 に式の評価でエラーが発生しました。シミュレーションを停止します。解に特異点が存在する可能性があります。そうでない場合は、(固定ステップ サイズを小さくする、または許容誤差を厳しくすることによって) ステップ サイズを減らしてみてください
• ['bike_model_rensyu2/Gimbal Joint']: 'bike_model_rensyu2/Gimbal Joint' has a degenerate mass distribution on its follower side.

Revolute　Jointではうまく振子のような動きをしました．このような問題が起きる原因には何が考えられますか? よろしくお願い致します．

Answer 1

[Hiroumi Mita]

SimMechanics 2nd Generationで同様の現象を確認しました。

さだかではありませんが、特異点という言葉からジンバルロックが発生した可能性もあります。

ジンバルロックの詳細は、ネット等でお調べください。

そこで、簡易な対策としてはGimbal Jontを同様の機能を持つSpherical Jointに変えるという手があります。

その案でうまくいくことを確認しました。（添付参照）