simmechani​csの閉ループ構造作​成のエラーについて

現在自転車フレームをsimmechancsによって作成しており，構造上閉ループになります． 順々に作っていき最後ブロック線図の閉ループを閉じて実行すると以下のようなエラーがでます．

• ['bike_model']: Following errors were found in the model bike_model.
• ['bike_model']: Cycle detected in rigidity graph: Rigid Transform 'bike_model/Rigid Transform1' (F -> B) Subsystem 'bike_model/サドル下からハンドル下' (via port Conn2) Rigid Transform 'bike_model/サドル下からハンドル下/Rigid Transform1' (F -> B) Rigid Transform 'bike_model/サドル下からハンドル下/Rigid Transform' (F -> B) Subsystem 'bike_model/サドル下からハンドル下' (via port Conn1) Rigid Transform 'bike_model/Rigid Transform' (F -> B) Subsystem 'bike_model/クランク中心からサドルヘッドまで' (via port t_) Rigid Transform 'bike_model/クランク中心からサドルヘッドまで/Rigid Transform4' (F -> B) Rigid Transform 'bike_model/クランク中心からサドルヘッドまで/Rigid Transform2' (F -> B) Rigid Transform 'bike_model/クランク中心からサドルヘッドまで/Rigid Transform3' (F -> B) Subsystem 'bike_model/クランク中心からサドルヘッドまで' (via port N_N_S) Rigid Transform 'bike_model/Rigid Transform3' (B -> F) Subsystem 'bike_model/Subsystem1' (via port Conn1) Rigid Transform 'bike_model/Subsystem1/Rigid Transform2' (B -> F) Rigid Transform 'bike_model/Subsystem1/Rigid Transform3' (B -> F) Subsystem 'bike_model/Subsystem1' (via port Conn2) Rigid Transform 'bike_model/Rigid Transform4' (F -> B) Rigid Transform 'bike_model/Rigid Transform2' (F -> B) Subsystem 'bike_model/Subsystem' (via port Conn2) Rigid Transform 'bike_model/Subsystem/Rigid Transform3' (F -> B) Subsystem 'bike_model/Subsystem' (via port Conn1)

Connection from Subsystem 'bike_model/Subsystem' port Conn1 to Frame Rigid_Transform1_F is ignored for assembly. Break cycle by explicitly removing this or a different block or connection of it. Resolve this issue in order to simulate the model.

原因として考えられるものはなんでしょうか? よろしくお願い致します．

Answer 1

[Hiroumi Mita]

このエラーから状況はすぐにはわかりかねますが、 Simscape Multibodyでよくある間違いの例を参考までに ご紹介します これらのエラーは多くの場合で見られます。 まず、作成されたモデルについて、一通り以下のエラーの有無を 手作業で確認してみてください。

(1) 座標計算の間違い

添付のように わずかでも座標の初期値の計算がずれているとエラーがでます。 座標位置が正しいかどうか確認してください。

(2) 冗長自由度

例えば、添付のような回転系について、軸回りに回転するので、実物のイメージから自由度を２つつけてしまうことがありえます。Simscape multibodyでは、このような場合、回転の自由度は1なので、自由度は１になり、これを2にすると冗長自由度となります。