simscapeで衝突を表現する方法

simscape上で物体と地面が衝突する様子をSpatial Contact Forceを使用せずに表現したいです．

以前相対距離を用いて衝突を表現できると教えていただいたので，相対距離，相対速度を用いて衝突力をMATLAB functionを用いて計算し，その値をjointブロックに入力することで衝突を表現しようと考えました．実際に組んだものが添付したモデルになります．

解析を実行してみたところ，物体と地面は接触せずそのまま貫通してしまい，想定していた動きになりませんでした．

どこを修正すればよいのかが分からず止まってしまったため，改善案を教えていただきたいです．

よろしくお願いします．

Answer 1

[Norihiro Kobayashi]

モデル拝見させて頂きましたが、モデル化の方針自体は問題ないようです。

バネ定数を2000程度にしてみて頂くとともに、バネ力の働く向き（正負）を改めてご確認ください。

その他数点工夫が必要そうですが、反力が働くところまでは上記対策と以下※部の修正で動作するかと思います。

※f=zとなっている個所は記載ミスかと思われますので、始めのifのelse 処理で f=0を入れると良いかと思います。

[松]

回答ありがとうございます．

コメントをもとに修正をしてみたところ，自分の想定と近いような動きとなりました．

1つだけ質問したいのですが，2物体の相対距離や相対速度が小さくなった場合に，if文で質量×重力加速度で垂直抗力を与えているのですが，わずかに落下を続けてしまいます．これは解析誤差なのでしょうか？