mpc toolbox内のmdの使い方を教えてください。

mpc toolbox内のmdの使い方を教えてください。

mdの部分にステップ外乱を入力した場合、以下のようなエラーが掲載されます。

原因:

• You have connected a signal to the "Measured Disturbance (md)" inport of the MPC block "MPC_md_sim_2023b/MPC Controller", but the MPC controller referred in this block does not have measured disturbance inputs.

解決策をご教授頂けますと幸いです。

Answer 1

[Toshinobu Shintai]

mdは「measured disturbance」の略で、測定可能な（分かっている）外乱になります。以下のデモモデルが参考になるかと思います。

https://jp.mathworks.com/help/mpc/ug/improve-control-performance-with-look-ahead.html

[圭胡 道津]

ご回答頂きありがとうございます。

ご回答内容を参考にし、再度挑戦してみようと思います。