Simscape Multibodyシ​ミュレーションモデル​の実行ファイル生成に​ついて

Simscape Multibodyで多軸ロボットのシミュレーションモデルを作成しました。

このモデルをSimulink Coderによりビルドし、実行ファイルとして出力したいと考えています。

1.From spreadsheetやTo File等のブロックを使用したモデルの場合、実行ファイルを走らせることでファイルの入出力が行えるのでしょうか。

2.このシミュレーションモデル内のワークスペースで取り扱っている変数パラメータは外部からアクセスできる形になっているのでしょうか。

宜しくお願い致します。

Answer 1

[Toshinobu Shintai]

1. について

From spreadsheetやTo Fileブロックは、MATLABの外部へ展開するためのコード生成には対応していません。ファイルの入出力に関しては、別途Cコードなどを記述していただく必要があります。

2. について

設定をすることで、パラメーターをグローバル変数にして変更できるようにすることができます。ただし、一部対応していないブロックパラメーターもありますのでご注意ください。

以下のツイートが参考になるかと思います。

https://twitter.com/toshi34780378/status/1544456270413025282

https://twitter.com/toshi34780378/status/1544093876042043395

Answer 2

[Norihiro Kobayashi]

Simscape Multibodyに限らず、SimulinkのIO関連のブロックのコード生成時の挙動に関する質問とお見受けしました。

1つめの質問については、各ブロックのコード生成への対応状況はそれぞれのブロックのhelpの下部の記載が参考になります。

データをファイルに書き込み - Simulink - MathWorks 日本

スプレッドシートからのデータの読み取り - Simulink - MathWorks 日本

MATLAB環境から実行するRsimであればほぼSimulinkからの実行と同等のようですがそれ以外についてはやや制約があるようです。

2つめの質問については、Simulink Coderのチュートリアルを参考にしていただくと良いかと思います。

基本的には変数化して、あらかじめ、実行時に決まる変数として登録しておくことで、調整が可能になるはずです。

(Simscape 関連の変数では Run-time という設定があります)

Simulink Coder 入門 - MathWorks 日本

Simscape 実行時パラメーターについて - MATLAB & Simulink - MathWorks 日本