ボディの動的なパラメータ変更

Simulinkでsolidブロックとrevolute jointを用いてロボットのモデルを作りました。

solidボディのジオメトリデータをシミュレーション中に動的に変更し、反映させることはできますか？

Answer 1

[Norihiro Kobayashi]

変化のさせ方次第では、ある程度モデル化ができます。

1つ目の方法は、可変ブロック を使う方法ですが、こちらの場合は、基準点をベースに重心位置が変化するので、

場合によっては、意図したジオメトリの変化までは再現できないケースがあります。

Solid brick with variable mass and size - MATLAB - MathWorks 日本

Solid cylinder with variable mass and size - MATLAB - MathWorks 日本

Solid sphere with variable mass and size - MATLAB - MathWorks 日本

Mass element with variable inertial properties - MATLAB - MathWorks 日本

2つ目の方法は、上記のブロックと組み合わせて、さらに位置も変化させるという考え方です。

重心や、ジオメトリを変化させたい方向に、追加でJointブロックを加えて、意図的に挙動を指示しつつ、重心等の変化は、

可変ブロックで合わせて再現する方法になります。

[Yuji Maeda]

ありがとうございます。

まさに探していたものです。