無駄時間を含んだ予測モデルの構築

最適モデル予測制御器にてむだ時間を含んだ予測モデルを構築したいと考えています。

youtube等では伝達関数をabsorbDelay関数を用いて無駄時間を考慮しているのですが、

状態方程式の形式のままでで考慮したいと考えています。

適応型でなければss関数内にInputdelay、Outputdelayで対応可能なのですが、適応型の場合はdelayss関数を用いるのが妥当なのでしょうか？

delayss関数を用いる場合の使用方法を教授いただければと思います。

例えば、0.1sサンプリングのMPCにおいて入力・出力遅れをそれぞれ0.1s考慮したい場合どのような記述の仕方になるのでしょうか。

モデルは一般的なばねマスダンパーを想定で問題ありません。

よろしくお願いいたします。

Answer 1

[Toshinobu Shintai]

例えば上記の状態方程式、出力方程式であれば、シンプルな形で離散時間の形式に変換すると、

となります。

0.1sサンプリングのMPCにおいて入力・出力遅れをそれぞれ0.1s考慮したいとのことですが、例えば入力時に1ステップ遅れさせたい場合は、

とすればよいです。xに3番目の状態を用意し、u[k]の入力を一時的に格納しています。次のステップでその格納した値を用いて計算するようにしています。

[友和 松浦]

ご回答いただきありがとうございます。

delayss関数を使わずに状態放って意識の離散化で対応可能ということですね。

確認させていただきます。