Model Predictive Control についての質問

MATLAB/SimulinkのModel Predictive Controlについての質問です．

私はモデル予測制御を用いて，車両の制御開発を行いたいと考えています．予測モデルは自分が開発したモデルを使用しようと考えています．そこで何点か不明な点を質問させていただきます．

モデル予測制御は各ステップで予測モデルを用いて各時刻で未来の応答を予測しながら最適化を行う制御手法でることを理解しています．その中の重要な要素として「予測」と「最適化」という言葉がキーワードとしてあると認識しています．この2つのキーワードについて質問させていただきます．

・Model Predictive ControlのToolBoxにあるMPC controllerブロックに自分が開発した予測モデルをブロックにどのように実装するのか

・MPC controllerブロックでは最適化をどのように行っているのか（全探索？その他の最適化？）

以上，よろしくお願いいたします．

Answer 1

[Toshinobu Shintai]

・Model Predictive ControlのToolBoxにあるMPC controllerブロックに自分が開発した予測モデルをブロックにどのように実装するのか

モデルの実装においては、以下のデモモデルにて詳細に説明していますので、是非ご確認ください。

https://jp.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/77879-mpc-implementation-example

・MPC controllerブロックでは最適化をどのように行っているのか（全探索？その他の最適化？）

最適化の処理の中身については、以下のドキュメンテーションで説明されています。

https://jp.mathworks.com/help/mpc/ug/optimization-problem.html

https://jp.mathworks.com/help/mpc/ug/qp-solver.html

ただし、Nonlinear MPCの場合は、Optimization Toolboxのfminconという最適化の関数を用いています。

https://jp.mathworks.com/help/optim/ug/fmincon.html

[Ren]

ご回答頂き，ありがとうございます．