MPCモデルにおける外乱の設定について

MPCモデルにおいてMDを設定する場合、入力式、出力式におけるBpv、Dpvの設定の仕方がわかりません。

white noiseに対する設定はsetindist,setoutdistを用いることは記載されているのですが、

こちらに関しての記述がなかったのでご教授願います。

Answer 1

[Toshinobu Shintai]

以下のサンプルモデルをご確認ください。測定可能な入力外乱、出力外乱の状態空間モデルは、自動で作成されるわけではなく、自らモデル化する必要があります。

Improving Control Performance with Look-Ahead (Previewing)

Answer 2

[友和 松浦]

ご連絡ありありがとうございます。

setmpcsignalsにて対象plantにMDを追加してやればよいということでしょうか？

仮に’MV',1,’MD',2とした場合、plantのB、Dはそれぞれ2列の行列とすれば2列目にMDがかけられるという

認識で問題ないでしょうか？

[Toshinobu Shintai]

はい、おっしゃる通りです。

[友和 松浦]

ありがとうございました。解決できて良かったです。