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CAN 통신에서 DBC 파일 사용
이 예제는 DBC 파일에 저장된 정보를 사용하여 메시지를 생성, 수신 및 처리하는 방법을 보여줍니다. 이 예시는 CAN 네트워크의 워크플로를 설명하지만, 제시된 개념은 CAN FD 네트워크에도 적용됩니다.
DBC 파일 열기
canDatabase를 사용하여 demoVNT_CANdbFiles.dbc 파일을 엽니다.
db = canDatabase("demoVNT_CANdbFiles.dbc")db =
Database with properties:
Name: 'demoVNT_CANdbFiles'
Path: 'C:\Users\michellw\OneDrive - MathWorks\Documents\MATLAB\Examples\vnt-ex80654288\demoVNT_CANdbFiles.dbc'
Nodes: {}
NodeInfo: [0×0 struct]
Messages: {5×1 cell}
MessageInfo: [5×1 struct]
Attributes: {}
AttributeInfo: [0×0 struct]
UserData: []
Messages 속성을 확인하여 이 파일에 정의된 모든 메시지의 이름을 볼 수 있습니다.
db.Messages
ans = 5×1 cell
{'DoorControlMsg' }
{'EngineMsg' }
{'SunroofControlMsg'}
{'TransmissionMsg' }
{'WindowControlMsg' }
메시지 정보 보기
messageInfo를 사용하여 메시지 EngineMsg의 식별자, 데이터 길이 및 신호 목록을 포함한 정보를 확인하십시오.
messageInfo(db, "EngineMsg")ans = struct with fields:
Name: 'EngineMsg'
ProtocolMode: 'CAN'
Comment: ''
ID: 100
Extended: 0
J1939: []
Length: 8
DLC: 8
BRS: 0
Signals: {2×1 cell}
SignalInfo: [2×1 struct]
TxNodes: {0×1 cell}
Attributes: {}
AttributeInfo: [0×0 struct]
모든 메시지에 대한 정보를 한 번에 쿼리할 수도 있습니다.
messageInfo(db)
ans=5×1 struct array with fields:
Name
ProtocolMode
Comment
ID
Extended
J1939
Length
DLC
BRS
Signals
SignalInfo
TxNodes
Attributes
AttributeInfo
신호 정보 보기
메시지 EngineMsg 내 신호 EngineRPM의 정보를 확인하려면 signalInfo를 사용하십시오. 여기에는 유형, 바이트 순서, 크기 및 원시 신호를 물리적 값으로 변환하는 스케일링 값이 포함됩니다.
signalInfo(db, "EngineMsg", "EngineRPM")
ans = struct with fields:
Name: 'EngineRPM'
Comment: ''
StartBit: 0
SignalSize: 32
ByteOrder: 'LittleEndian'
Signed: 0
ValueType: 'Integer'
Class: 'uint32'
Factor: 0.1000
Offset: 250
Minimum: 250
Maximum: 9500
Units: 'rpm'
ValueTable: [0×1 struct]
Multiplexor: 0
Multiplexed: 0
MultiplexMode: 0
RxNodes: {0×1 cell}
Attributes: {}
AttributeInfo: [0×0 struct]
메시지 EngineMsg 내의 모든 신호에 대한 정보를 한 번에 쿼리할 수도 있습니다.
signalInfo(db, "EngineMsg")ans=2×1 struct array with fields:
Name
Comment
StartBit
SignalSize
ByteOrder
Signed
ValueType
Class
Factor
Offset
Minimum
Maximum
Units
ValueTable
Multiplexor
Multiplexed
MultiplexMode
RxNodes
Attributes
AttributeInfo
⋮
데이터베이스 정의를 사용하여 메시지 생성하기
데이터베이스와 메시지 이름 EngineMsg를 지정하여 새 메시지를 생성하면 데이터베이스 정의가 적용됩니다. 이 메시지의 CAN 신호는 원시 데이터 바이트 외에도 공학 단위로 표시됩니다.
msgEngineInfo = canMessage(db, "EngineMsg")msgEngineInfo =
Message with properties:
Message Identification
ProtocolMode: 'CAN'
ID: 100
Extended: 0
Name: 'EngineMsg'
Data Details
Timestamp: 0
Data: [0 0 0 0 0 0 0 0]
Signals: [1×1 struct]
Length: 8
Protocol Flags
Error: 0
Remote: 0
Other Information
Database: [1×1 can.Database]
UserData: []
신호 정보 보기
Signals 속성을 사용하여 이 메시지의 신호 값을 확인하십시오. 이러한 신호에 직접 쓰기 및 읽기를 수행하여 메시지에서 데이터를 패킹하거나 언패킹할 수 있습니다.
msgEngineInfo.Signals
ans = struct with fields:
VehicleSpeed: 0
EngineRPM: 250
신호 정보 변경하기
신호 EngineRPM에 직접 쓰기를 수행하여 그 값을 변경하십시오.
msgEngineInfo.Signals.EngineRPM = 5500.25
msgEngineInfo =
Message with properties:
Message Identification
ProtocolMode: 'CAN'
ID: 100
Extended: 0
Name: 'EngineMsg'
Data Details
Timestamp: 0
Data: [23 205 0 0 0 0 0 0]
Signals: [1×1 struct]
Length: 8
Protocol Flags
Error: 0
Remote: 0
Other Information
Database: [1×1 can.Database]
UserData: []
현재 신호 값을 다시 읽고, EngineRPM가 쓰여진 값으로 업데이트되었음을 확인하십시오.
msgEngineInfo.Signals
ans = struct with fields:
VehicleSpeed: 0
EngineRPM: 5.5003e+03
값이 신호에 직접 쓰여질 때, 해당 값은 데이터베이스 정의를 사용하여 메시지 데이터로 변환, 스케일링 및 패킹됩니다. VehicleSpeed 신호에 새 값이 쓰여진 후 Data 속성의 값 변화에 유의하십시오.
msgEngineInfo.Signals.VehicleSpeed = 70.81
msgEngineInfo =
Message with properties:
Message Identification
ProtocolMode: 'CAN'
ID: 100
Extended: 0
Name: 'EngineMsg'
Data Details
Timestamp: 0
Data: [23 205 0 0 71 0 0 0]
Signals: [1×1 struct]
Length: 8
Protocol Flags
Error: 0
Remote: 0
Other Information
Database: [1×1 can.Database]
UserData: []
msgEngineInfo.Signals
ans = struct with fields:
VehicleSpeed: 71
EngineRPM: 5.5003e+03
데이터베이스 정보가 포함된 메시지 수신하기
CAN 채널에 데이터베이스를 연결하여 수신 메시지에 데이터베이스 정의를 자동으로 적용합니다. 데이터베이스는 정의된 메시지만 디코딩합니다. 다른 모든 메시지는 원시 형태로 수신됩니다.
rxCh = canChannel("MathWorks", "Virtual 1", 2); rxCh.Database = db
rxCh =
Channel with properties:
Device Information
DeviceVendor: 'MathWorks'
Device: 'Virtual 1'
DeviceChannelIndex: 2
DeviceSerialNumber: 0
ProtocolMode: 'CAN'
Status Information
Running: 0
MessagesAvailable: 0
MessagesReceived: 0
MessagesTransmitted: 0
InitializationAccess: 1
InitialTimestamp: [0×0 datetime]
FilterHistory: 'Standard ID Filter: Allow All | Extended ID Filter: Allow All'
Channel Information
BusStatus: 'N/A'
SilentMode: 0
TransceiverName: 'N/A'
TransceiverState: 'N/A'
ReceiveErrorCount: 0
TransmitErrorCount: 0
BusSpeed: 500000
SJW: []
TSEG1: []
TSEG2: []
NumOfSamples: []
Other Information
Database: [1×1 can.Database]
UserData: []
메시지 수신하기
채널을 시작하고, 메시지 트래픽을 생성하며, 물리적 메시지 디코딩을 통해 메시지를 수신합니다.
start(rxCh); generateMsgsDb(); rxMsg = receive(rxCh, Inf, "OutputFormat", "timetable");
수신된 메시지의 처음 몇 줄을 확인하세요.
head(rxMsg)
ans=8×8 timetable
Time ID Extended Name Data Length Signals Error Remote
___________ ___ ________ _____________________ ________________________ ______ ____________ _____ ______
0.13103 sec 100 false {'EngineMsg' } {[ 0 0 0 0 0 0 0 0]} 8 {1×1 struct} false false
0.13103 sec 200 false {'TransmissionMsg' } {[ 0 0 0 0 0 0 0 0]} 8 {1×1 struct} false false
0.13104 sec 400 false {'DoorControlMsg' } {[ 0 0 0 0 0 0 0 0]} 8 {1×1 struct} false false
0.13104 sec 600 false {'WindowControlMsg' } {[ 0 0 0 0]} 4 {1×1 struct} false false
0.13105 sec 800 false {'SunroofControlMsg'} {[ 0 0]} 2 {1×1 struct} false false
0.15598 sec 100 false {'EngineMsg' } {[ 0 0 0 0 0 0 0 0]} 8 {1×1 struct} false false
0.18 sec 100 false {'EngineMsg' } {[172 129 0 0 50 0 0 0]} 8 {1×1 struct} false false
0.18001 sec 200 false {'TransmissionMsg' } {[ 4 0 0 0 0 0 0 0]} 8 {1×1 struct} false false
수신 채널을 중지하고 작업 공간에서 제거하십시오.
stop(rxCh);
clear rxCh수신된 메시지 검토하기
수신된 메시지를 검사하여 적용된 데이터베이스 디코딩을 확인하십시오.
rxMsg(10, :)
ans=1×8 timetable
Time ID Extended Name Data Length Signals Error Remote
___________ ___ ________ _____________ ________________________ ______ ____________ _____ ______
0.22994 sec 100 false {'EngineMsg'} {[172 129 0 0 50 0 0 0]} 8 {1×1 struct} false false
rxMsg.Signals{10}ans = struct with fields:
VehicleSpeed: 50
EngineRPM: 3.5696e+03
지정된 메시지의 모든 인스턴스 추출하기
메시지 EngineMsg의 모든 인스턴스를 추출하십시오.
allMsgEngine = rxMsg(strcmpi("EngineMsg", rxMsg.Name), :);이 특정 메시지의 처음 몇 개 사례를 확인하세요.
head(allMsgEngine)
ans=8×8 timetable
Time ID Extended Name Data Length Signals Error Remote
___________ ___ ________ _____________ ________________________ ______ ____________ _____ ______
0.13103 sec 100 false {'EngineMsg'} {[ 0 0 0 0 0 0 0 0]} 8 {1×1 struct} false false
0.15598 sec 100 false {'EngineMsg'} {[ 0 0 0 0 0 0 0 0]} 8 {1×1 struct} false false
0.18 sec 100 false {'EngineMsg'} {[172 129 0 0 50 0 0 0]} 8 {1×1 struct} false false
0.20597 sec 100 false {'EngineMsg'} {[172 129 0 0 50 0 0 0]} 8 {1×1 struct} false false
0.22994 sec 100 false {'EngineMsg'} {[172 129 0 0 50 0 0 0]} 8 {1×1 struct} false false
0.25695 sec 100 false {'EngineMsg'} {[172 129 0 0 50 0 0 0]} 8 {1×1 struct} false false
0.27995 sec 100 false {'EngineMsg'} {[172 129 0 0 50 0 0 0]} 8 {1×1 struct} false false
0.30597 sec 100 false {'EngineMsg'} {[172 129 0 0 50 0 0 0]} 8 {1×1 struct} false false
물리적 신호 값 플로팅하기
canSignalTimetable를 사용하여 메시지 EngineMsg의 신호 데이터를 신호 타임테이블로 리패키징합니다.
signalTimetable = canSignalTimetable(rxMsg, "EngineMsg");신호 타임테이블의 처음 몇 줄을 확인하십시오.
head(signalTimetable)
ans=8×2 timetable
Time VehicleSpeed EngineRPM
___________ ____________ _________
0.13103 sec 0 250
0.15598 sec 0 250
0.18 sec 50 3569.6
0.20597 sec 50 3569.6
0.22994 sec 50 3569.6
0.25695 sec 50 3569.6
0.27995 sec 50 3569.6
0.30597 sec 50 3569.6
시간에 따른 신호 VehicleSpeed의 값을 그래프로 표시하십시오.
plot(signalTimetable.Time, signalTimetable.VehicleSpeed) title("Vehicle Speed from EngineMsg", "FontWeight", "bold") xlabel("Timestamp") ylabel("Vehicle Speed")
DBC 파일 닫기
작업 공간에서 DBC 파일의 변수를 지워 해당 파일에 대한 액세스를 종료하십시오.
clear db
