eul

변환 또는 회전을 오일러 각으로 변환

R2023a 이후

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    구문

    angles = eul(transformation)
    angles = eul(rotation)
    angles = eul(___,sequence)

    설명

    angles = eul(transformation)은 변환 transformation의 회전을 오일러 각 angles로 변환합니다.

    예제

    angles = eul(rotation)은 회전 rotation을 오일러 각 angles로 변환합니다.

    예제

    angles = eul(___,sequence)는 위에 열거된 구문의 입력 인수를 사용하여 오일러 각 회전의 시퀀스 sequence를 지정합니다. 예를 들어 "ZYX" 시퀀스는 우선 z축을 회전시킨 다음 y축과 x축을 회전시킵니다.

    예제

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    라이브 스크립트 열기

    평행 이동은 없지만 오일러 각으로 정의되는 회전이 있는 SE(3) 변환을 만듭니다. 

    eul1 = [pi/4 pi/3 pi/8]
    eul1 = 1×3

    0.7854    1.0472    0.3927


    T = se3(eul1,"eul")
    T = se3
    0.3536   -0.4189    0.8364         0
    0.3536    0.8876    0.2952         0
   -0.8660    0.1913    0.4619         0
         0         0         0    1.0000

    변환으로부터 오일러 각을 구합니다.

    eul2 = eul(T)
    eul2 = 1×3

    0.7854    1.0472    0.3927
    라이브 스크립트 열기

    오일러 각으로 정의되는 SO(3) 회전을 만듭니다. 

    eul1 = [pi/4 pi/3 pi/8]
    eul1 = 1×3

    0.7854    1.0472    0.3927


    R = so3(eul1,"eul")
    R = so3
    0.3536   -0.4189    0.8364
    0.3536    0.8876    0.2952
   -0.8660    0.1913    0.4619

    변환으로부터 오일러 각을 구합니다.

    eul2 = eul(R)
    eul2 = 1×3

    0.7854    1.0472    0.3927

    입력 인수

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    변환으로, se3 객체로 지정되거나 se3 객체 요소를 N개 가진 배열로 지정됩니다. 여기서 N은 총 변환 수입니다.

    회전으로, so3 객체로 지정되거나 so3 객체 요소를 N개 가진 배열로 지정됩니다. 여기서 N은 총 회전 개수입니다.

    오일러 각의 축 회전 시퀀스로, 다음과 같은 string형 스칼라 중 하나로 지정됩니다.

    • "ZYX"(디폴트 값)

    • "ZYZ"

    • "ZXY"

    • "ZXZ"

    • "YXY"

    • "YZX"

    • "YXZ"

    • "YZY"

    • "XYX"

    • "XYZ"

    • "XZX"

    • "XZY"

    각 문자는 대응하는 축을 나타냅니다. 예를 들어 시퀀스가 "ZYX"이면 지정된 3개의 오일러 각이 해석되는 순서는 z축 중심의 회전, y축 중심의 회전, x축 중심의 회전입니다. 이 회전을 한 점에 적용하면 축 회전은 x, y, z 순서로 적용됩니다.

    데이터형: string | char

    출력 인수

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    오일러 각으로, 오일러 회전각으로 구성된 M×3 행렬로 반환됩니다. 각 행은 하나의 오일러 각 세트를 나타냅니다.

    버전 내역

    R2023a에 개발됨

    참고 항목

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