rotmat
쿼터니언을 회전 행렬로 변환
설명
은 쿼터니언 rotationMatrix
= rotmat(quat
,rotationType
)quat
를 상응하는 회전 행렬 표현으로 변환합니다.
예제
입력 인수
출력 인수
알고리즘
쿼터니언이 다음과 같은 형식으로 주어졌을 때
프레임 회전에 상응하는 회전 행렬은 다음과 같이 정의됩니다.
점 회전에 상응하는 회전 행렬은 프레임 회전 행렬의 전치입니다.
참고 문헌
[1] Kuipers, Jack B. Quaternions and Rotation Sequences: A Primer with Applications to Orbits, Aerospace, and Virtual Reality. Princeton, NJ: Princeton University Press, 2007.
확장 기능
버전 내역
R2020b에 개발됨