Sliding Mode Controller

히스테리시스 기반 슬라이딩 모드 제어

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라이브러리:
Simscape / Electrical / Control / General Control

설명

Sliding Mode Controller 블록은 히스테리시스 기반 슬라이딩 모드 제어(SMC)를 구현합니다.

슬라이딩 모드 제어기의 구조는 다음과 같습니다.

이 제어기에서 lambda는 슬라이딩 인자 파라미터의 값입니다. 오류가 0으로 수렴하는 속도를 변경하려면 슬라이딩 인자 파라미터에 0보다 큰 값을 지정합니다.

포트

입력

r — 플랜트 기준

스칼라

플랜트 시스템 기준 신호입니다.

데이터형: single | double

y — 플랜트 출력

스칼라

플랜트 시스템 출력 신호입니다.

데이터형: single | double

출력

u — 제어기 출력

스칼라

제어 시스템 출력 신호입니다.

데이터형: single | double

파라미터

슬라이딩 인자 — 슬라이딩 인자

1 (디폴트 값) | 음수가 아닌 스칼라

R2024b 이후

오류가 0으로 수렴하는 속도에 영향을 미치는 슬라이딩 인자입니다.

히스테리시스 대역 — 총 히스테리시스 대역

0.2 (디폴트 값)

설정점을 기준으로 대칭적으로 분포된 총 히스테리시스 대역입니다.

제어 동작 상한 — 제어 신호 상한, u_max

10 (디폴트 값) | 제어 동작 하한 파라미터의 값보다 큰 스칼라

제어 출력 신호의 상한입니다.

제어 동작 하한 — 제어 신호 하한, u_min

-10 (디폴트 값) | 스칼라

제어 출력 신호의 하한입니다.

샘플 시간(상속된 경우 -1) — 블록 샘플 시간

-1 (디폴트 값) | 양의 스칼라

연속적인 블록 실행 간의 시간(단위: 초)입니다. 실행하는 동안 블록은 출력을 생성하고 필요한 경우 내부 상태를 업데이트합니다. 자세한 내용은 샘플 시간이란? 항목과 샘플 시간 지정하기 항목을 참조하십시오.

Triggered Subsystem 내에 이 블록이 있는 경우에는 이 파라미터를 -1로 설정하여 샘플 시간을 상속합니다. 연속 가변 스텝 모델 내에 이 블록이 있는 경우에는 양의 스칼라를 사용하여 샘플 시간을 명시적으로 지정합니다.

확장 기능

C/C++ 코드 생성
Simulink® Coder™를 사용하여 C 코드나 C++ 코드를 생성할 수 있습니다.

버전 내역

R2018a에 개발됨

R2024b: 제어기의 슬라이딩 인자 지정

이제 슬라이딩 인자 파라미터를 사용하여 제어기의 슬라이딩 인자 값을 지정할 수 있습니다. 슬라이딩 인자 파라미터는 오류가 0으로 수렴하는 속도에 영향을 주어 원하는 응답을 더 빠르게 얻을 수 있습니다.

참고 항목

PI Controller (Discrete or Continuous) | Smith Predictor Controller