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Variants 및 Simulink Real-Time를 사용하여 실시간 애플리케이션 만들기

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이 예제는 Simulink® Real-Time™ 워크플로를 사용하여 Variant Subsystem이 포함된 실시간 애플리케이션을 만드는 방법을 보여줍니다. Simulink Real-Time를 사용하면 Simulink 모델을 기반으로 실시간 애플리케이션을 생성하고, 물리적 시스템에 연결된 Speedgoat® 타깃 컴퓨터 하드웨어에서 이를 실행할 수 있습니다.

타깃 컴퓨터에서 Simulink Real-Time 모델을 실행하려면 개발 컴퓨터와 타깃 컴퓨터를 네트워크로 연결하십시오. 단계별 안내는 Set Up and Configure Simulink Real-Time (Simulink Real-Time)를 참조하세요.

모델 살펴보기 및 설정하기

slexVariantSubsystems 모델을 엽니다. 이 모델에는 Controller라는 Variant Subsystem 블록이 포함되어 있으며, 이 블록에는 Linear Controller와 Nonlinear Controller라는 두 가지 선택지가 있고, 각각 VSS_MODE == 1와 VSS_MODE == 2라는 조건을 가지고 있습니다.

실시간 애플리케이션을 만들려면:

1 블록 파라미터 대화 상자에서 Variant 활성화 시점을 startup로 설정합니다.

2 Variant 제어 표현식이 Linear Controller*의 경우 VSS_MODE == 1로, Nonlinear Controller의 경우 VSS_MODE == 2로 설정되어 있는지 확인하십시오.

3 값이 1이고 데이터형이 int32인 Simulink.Parameter로 VSS_MODE 파라미터를 생성합니다.

VSS_MODE = Simulink.Parameter(int32(1));

4 VSS_MODE의 스토리지 클래스를 ExportedGlobal로 설정합니다.

VSS_MODE.CoderInfo.StorageClass = 'ExportedGlobal';

5 변형 선택 항목을 atomic로 변경하십시오.

open_system('slexVariantSubsystems');

모델을 기반으로 실시간 애플리케이션을 빌드하는 방법에 대한 정보를 Simulink Coder에게 제공하려면, 구성 파라미터 대화 상자에서 시뮬레이션 및 실시간 실행 파라미터를 설정하십시오. 구성 파라미터 대화 상자를 열려면 모델링 탭에서 모델 설정을 클릭하십시오.

1 Solver 창에서 Solver 선택 아래의 유형 목록에서 Fixed-step를 선택합니다.

2 코드 생성 창에서 타깃 선택 섹션의 시스템 타깃 파일 목록에서 Simulink Real-Time 모델에 해당하는 STF를 선택합니다. 실시간 애플리케이션을 구축하려면 이 항목을 선택해야 합니다.

3 최적화 창에서 기본 파라미터 동작을 Tunable로 선택합니다.

4 인터페이스 창에서 데이터 교환 인터페이스 아래에 있는 외부 모드 체크박스의 선택을 해제합니다.

이제 이 모델을 사용하여 현재 구성 파라미터 설정을 바탕으로 독립형 실시간 애플리케이션을 구축할 준비가 되었습니다.

실시간 애플리케이션 생성 및 실행

slbuild 명령어를 사용하여 실시간 애플리케이션을 생성합니다. 이렇게 하면 실시간 애플리케이션용 MLDATX 파일이 생성됩니다.

slbuild('slexVariantSubsystems');

slrtExplorer (Simulink Real-Time) 명령을 사용하여 Simulink Real-Time 탐색기를 엽니다.

slrtExplorer

애플리케이션 불러오기를 클릭하여 실시간 애플리케이션 slexVariantSubsystems.mldatx를 불러오세요. slrtExplorer에서는 다음을 수행할 수 있습니다.

1 신호 탭에서 신호의 계층적 표시를 확인합니다. 타깃 컴퓨터에서 사용 가능한 신호에서 사용 가능한 모든 신호를 확인할 수 있습니다. 관찰할 신호를 선택하여 계측기 내 신호에 추가하십시오.

2 파라미터 탭에서 파라미터를 조정합니다. Variant 제어 변수 VSS_MODE의 값은 컴파일 시점에 지정된 값이므로, 기본적으로 2로 설정됩니다. 시뮬레이션을 시작하기 전에 값을 1로 변경할 수 있습니다. 이 변수는 시뮬레이션이 끝날 때 디폴트 값으로 재설정됩니다.

3 시뮬레이션 데이터 인스펙터로 데이터를 스트리밍합니다. 실시간 시뮬레이션을 실행하십시오. 시뮬레이션 데이터 인스펙터를 열고 VSS_MODE == 1와 VSS_MODE == 2의 서로 다른 결과를 확인해 보세요.

참고: 시뮬레이션이 실행 중인 동안 변수 제어 값 VSS_MODE를 변경하지 않도록 주의하십시오. 단계 도중에 변형 제어를 변경하더라도 Simulink는 오류를 발생시키지 않습니다.

VSS_MODE == 1일 때의 출력

VSS_MODE == 2일 때의 출력

참고 항목