회전 궤적 생성하기

이 예제에서는 Rotation Trajectory 블록을 사용하여 회전 사이를 보간하는 궤적을 생성하는 방법을 보여줍니다.

모델을 열고 시뮬레이션합니다. Rotation Trajectory 블록은 두 회전 간의 궤적을 출력하고 중간 회전을 rotations 변수에 저장합니다. 다음 예제는 x축에서 z축으로의 단순한 회전 궤적을 생성합니다.

open_system('rot_traj_ex1.slx')
simOut = sim('rot_traj_ex1.slx');

plotTransforms를 사용하여 회전 궤적을 플로팅합니다.

numRotations = size(simOut.rotations,3);
translations = zeros(3,numRotations);
figure("Visible","on")

for i = 1:numRotations
    plotTransforms(translations(:,i)',simOut.rotations(:,i)')
    xlim([-1 1])
    ylim([-1 1])
    zlim([-1 1])
    drawnow
    pause(0.1)
end