readOrientation

오일러 각도에 대한 Ryze 드론의 현재 방향 읽기

애드온 필요: 이 기능을 사용하려면 MATLAB Support Package for Ryze Tello Drones 애드온이 필요합니다.

구문

[angles,time] = readOrientation(droneObj)

설명

[angles,time] = readOrientation(droneObj)는 [방위각, 피치, 롤]로 지정된 오일러 각도에 대해 Ryze 드론의 방향을 타임스탬프와 함께 읽어옵니다.

예제

Ryze Tello 드론의 방향 읽기

Ryze Tello 드론에 연결합니다.

droneObj = ryze()

droneObj = 
          ryze with properties:

                    Name: "Tello"
                      ID: "TELLO-D2B07B"
               IPAddress: "192.168.10.1"
                   State: "landed"
            BatteryLevel: 50%
             StationMode: 0
        AvailableCameras: ["FPV"]

takeoff를 사용하여 드론을 이륙시킵니다.

takeoff(droneObj)

Ryze Tello가 비행하는 동안 방향을 읽어옵니다.

[angles,time]= readOrientation(droneObj)

     angles = 
            0.7850  0.3010  -0.2070  
       time = 
            datetime
             15-Aug-2019 14:07:19

입력 인수

droneObj — Ryze 드론 연결

드론 객체

Ryze 드론 연결 객체이며, droneObj로 지정됩니다.

출력 인수

angles — 오일러 회전각

1x3 벡터

오일러 회전각(라디안 단위)이며, 오일러 회전각으로 구성된 1×3 배열로 반환됩니다. 축은 ZYX 축을 따라갑니다. 이것은 NED 프레임에서 추정 바디 프레임까지 드론이 회전한 것을 나타냅니다.

time — 드론의 타임스탬프

datetime

MATLAB^®에서 방향 데이터를 수신한 시간이며, 날짜/시간으로 지정됩니다.

버전 내역

R2020a에 개발됨

참고 항목

readHeight | readSpeed