Detection Concatenation

여러 센서의 검출 리포트 결합하기

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라이브러리:
Automated Driving Toolbox
Sensor Fusion and Tracking Toolbox / Utilities

설명

Detection Concatenation 블록은 여러 센서의 검출 리포트를 하나의 출력 버스로 결합합니다. 결합은 여러 센서 블록의 검출을 Multi-Object Tracker 블록 같은 추적기 블록으로 전달할 때 유용합니다. 결합할 입력 센서 개수 파라미터를 변경하여 입력 포트의 수를 늘리면 추가 센서를 수용할 수 있습니다.

예제

Sensor Fusion Using Synthetic Radar and Vision Data in Simulink

Implement a synthetic data simulation for tracking and sensor fusion in Simulink^® with Automated Driving Toolbox™.

• 라이브 스크립트 열기

Adaptive Cruise Control with Sensor Fusion

Implement an automotive adaptive cruise controller using sensor fusion.

• 모델 열기

포트

입력

In1, In2, ..., InN — 결합할 센서 검출

MATLAB^® 구조체가 포함된 Simulink 버스

결합할 센서 검출로, 여기서 각 검출은 MATLAB 구조체가 포함된 Simulink 버스입니다. 자세한 내용은 Create Nonvirtual Buses (Simulink) 항목을 참조하십시오.

구조체는 다음 형식을 갖습니다.

필드	설명	유형
NumDetections	검출 개수	정수
Detections	객체 검출	객체 검출 구조체로 구성된 배열. 이들 검출의 처음 NumDetections개가 실제 검출입니다.

Detections의 필드는 다음과 같습니다.

필드	설명	유형
Time	측정 시간	single형 또는 double형
Measurement	객체 측정값	single형 또는 double형
MeasurementNoise	측정 잡음 공분산 행렬	single형 또는 double형
SensorIndex	센서의 고유 ID	single형 또는 double형
ObjectClassID	객체 분류 ID	single형 또는 double형
MeasurementParameters	추적 필터의 초기화 함수에서 사용되는 파라미터	Simulink 버스
ObjectAttributes	추적기로 전달되는 추가 정보	Simulink 버스

기본적으로 블록에는 입력 검출을 위한 두 개의 포트가 포함됩니다. 더 많은 포트를 추가하려면 결합할 입력 센서 개수 파라미터를 사용하십시오.

출력

Out — 결합된 센서 검출

MATLAB 구조체가 포함된 Simulink 버스

모든 입력 버스로부터 결합된 센서 검출로, MATLAB 구조체가 포함된 Simulink 버스로 반환됩니다. Create Nonvirtual Buses (Simulink) 항목을 참조하십시오.

구조체는 다음 형식을 갖습니다.

필드	설명	유형
NumDetections	검출 개수	정수
Detections	객체 검출	객체 검출 구조체로 구성된 배열. 이들 검출의 처음 NumDetections개가 실제 검출입니다.

Detections의 필드는 다음과 같습니다.

필드	설명	유형
Time	측정 시간	single형 또는 double형
Measurement	객체 측정값	single형 또는 double형
MeasurementNoise	측정 잡음 공분산 행렬	single형 또는 double형
SensorIndex	센서의 고유 ID	single형 또는 double형
ObjectClassID	객체 분류 ID	single형 또는 double형
MeasurementParameters	추적 필터의 초기화 함수에서 사용되는 파라미터	Simulink 버스
ObjectAttributes	추적기로 전달되는 추가 정보	Simulink 버스

보고되는 검출의 최대 개수 출력값은 모든 입력 포트에 대한 보고되는 검출의 최대 개수의 합입니다. 실제 검출 개수는 각 입력 포트에서 실제 검출 개수의 합입니다. 검출 구조체의 ObjectAttributes 필드는 각 입력 포트에 있는 ObjectAttributes 필드의 합집합니다.

파라미터

결합할 입력 센서 개수 — 입력 센서 포트 개수

2 (디폴트 값) | 양의 정수

입력 센서 포트의 개수로, 양의 정수로 지정됩니다. 각 입력 포트에는 In1, In2, …, InN으로 레이블이 지정되며, 여기서 N은 이 파라미터에 의해 설정되는 값입니다.

데이터형: double

출력 버스 이름의 소스 — 출력 버스 이름의 소스

자동 (디폴트 값) | 속성

출력 버스 이름의 소스로, Auto 또는 Property로 지정됩니다.

• Auto를 선택한 경우 블록이 자동으로 버스 이름을 만듭니다.

• Property를 선택한 경우 출력 버스 이름 지정 파라미터를 사용하여 버스 이름을 지정하십시오.

출력 버스 이름 지정 — 출력 버스의 이름

디폴트 값 없음

종속성

이 파라미터를 활성화하려면 출력 버스 이름의 소스 파라미터를 Property로 설정하십시오.

다음을 사용하여 시뮬레이션 — 실행할 시뮬레이션 유형

인터프리터형 실행 (디폴트 값) | 코드 생성

• 인터프리터형 실행 — MATLAB 인터프리터를 사용하여 모델을 시뮬레이션합니다. 이 옵션은 시작 시간을 줄입니다. 인터프리터형 실행 모드에서는 블록의 소스 코드를 디버그할 수 있습니다.

• 코드 생성 — 생성된 C/C++ 코드를 사용하여 모델을 시뮬레이션합니다. 시뮬레이션을 처음 실행하면 Simulink는 블록에 대한 C/C++ 코드를 생성합니다. 이 C 코드는 모델이 바꾸지 않는 한 후속 시뮬레이션에 재사용됩니다. 이 옵션은 시작 시간이 조금 더 걸립니다.

확장 기능

C/C++ 코드 생성
Simulink® Coder™를 사용하여 C 코드나 C++ 코드를 생성할 수 있습니다.

버전 내역

R2017b에 개발됨

R2023a: Simulink 버스가 작업 공간에 표시되지 않음

R2023a부터 이 블록이 생성하는 Simulink 버스는 더 이상 MATLAB 작업 공간에 표시되지 않습니다.

참고 항목

앱

• 조감도 스코프

블록

• Scenario Reader | Driving Radar Data Generator | Vision Detection Generator | Multi-Object Tracker

도움말 항목

• Create Nonvirtual Buses (Simulink)