delayss

지연된 입력, 출력 및 상태를 갖는 상태공간 모델 만들기

구문

sys=delayss(A,B,C,D,delayterms)
sys=delayss(A,B,C,D,ts,delayterms)


설명

sys=delayss(A,B,C,D,delayterms)는 다음 형식의 연속시간 상태공간 모델을 생성합니다.

$$\begin{array}{l}\frac{dx}{dt}=Ax(t)+Bu(t)+{\displaystyle \sum _{j=1}^N(Ajx(t-tj)+Bju(t-tj))}\\ y(t)=Cx(t)+Du(t)+{\displaystyle \sum _{j=1}^N(Cjx(t-tj)+Dju(t-tj))}\end{array}$$

여기서 t_j, j=1,..,N은 초 단위로 표현된 시간 지연입니다. delayterms는 필드 delay, a, b, c, d가 포함된 구조체형 배열입니다. 여기서 delayterms(j)의 필드에는 tj, Aj, Bj, Cj, Dj의 값이 각각 포함되어 있습니다. 결과로 생성되는 모델 sys는 내부 지연이 있는 상태공간(SS) 모델입니다.

sys=delayss(A,B,C,D,ts,delayterms)는 그에 대응하는 다음과 같은 이산시간 모델을 생성합니다.

$$\begin{array}{l}x[k+1]=Ax[k]+Bu[k]+{\displaystyle \sum _{j=1}^N\{Ajx[k-nj]+Bju[k-nj]\}}\\ y[k]=Cx[k]+Du[k]+{\displaystyle \sum _{j=1}^N\{Cjx[k-nj]+Dju[k-nj]\}}\end{array}$$

여기서 Nj, j=1,..,N은 샘플 시간 ts의 정수 배수로 표현된 시간 지연입니다.

예제

다음 모델을 만들려면

$$\begin{array}{l}\frac{dx}{dt}=x(t)-x(t-1.2)+2u(t-0.5)\\ y(t)=x(t-0.5)+u(t)\end{array}$$

다음을 입력합니다.

DelayT(1) = struct('delay',0.5,'a',0,'b',2,'c',1,'d',0);
DelayT(2) = struct('delay',1.2,'a',-1,'b',0,'c',0,'d',0);
sys = delayss(1,0,0,1,DelayT) 

a = 
       x1
   x1   0
 
b = 
       u1
   x1   2
 
c = 
       x1
   y1   1
 
d = 
       u1
   y1   1
 
(values computed with all internal delays set to zero)

Internal delays: 0.5  0.5  1.2  
 
Continuous-time model.

버전 내역

R2007a에 개발됨

참고 항목

getDelayModel | ss