์ผ์ ์นํ ์ฐ๊ตฌ๋ฅผ ๋๋ ๋ฅ๋ฌ๋ ๊ธฐ๋ฐ ๋ชจ์ ์บก์ฒ ์์คํ
๋ก๋ด ์ฐ๊ตฌ๋ฅผ ํตํ ์นํ์ ๋๋ผ์ด ๊ธฐ๋์ฑ ์ดํด
์ผ์ ์ด๋ฏธ ์นํ ํ ๋ง๋ฆฌ์ ์๋ผ ์ธ ๋ง๋ฆฌ๊ฐ ๋จ์ํ๋ฆฌ์นด์ ๋ณด์ธ ์๋์ ๊ฑธ์ณ ์๋ ๊ฑฐ๋ํ Kgalagadi Transfrontier Park ์์์ ์คํ๋ง๋ณต์ ์ฌ๋ฅํ๊ณ ์์ต๋๋ค. ์ผ์ ์นํ๋ ๊ทธ๋ค์ ์ฐ์ํ ๋ฏผ์ฒฉ์ฑ๊ณผ ๋น ๋ฅธ ๊ฐ์๋ ฅ์ผ๋ก ๋จน์๊ฐ์ ์ ์ํ๊ฒ ์ฌ๋ฅํฉ๋๋ค. University of Cape Town์ ์๋ฌผ์ญํ ๊ต์ ๊ฒธ ARU(African Robotics Unit) ์ฑ ์์์ธ Amir Patel์ ์์ ํ ๊ฑฐ๋ฆฌ์์ ์ด ์ฅ๋ฉด์ ๋ํด ๊ทธ์ ์ฐ๊ตฌ์์ ๋ชจ์ ์บก์ฒ ์์คํ ์ ํ๋ จ์ํต๋๋ค.
Patel๊ณผ ARU ์ฐ๊ตฌํ์ ๋ ์ฐ์ํ๊ณ ๋ฏผ์ฒฉํ ๋ก๋ด์ ๊ฐ๋ฐํ๊ธฐ ์ํด ์นํ์ ์์ง์์ ์ฐ๊ตฌํ๊ณ ์์ต๋๋ค. โ์นํ๋ ์ต์์ ๊ธฐ๋์ฑ์ ๊ฐ์ง๊ณ ์์ต๋๋ค.โ Patel์ด ๋งํฉ๋๋ค. โ์นํ๋ฅผ ์ดํดํ๋ฉด ๋ชจ์ ๊ณผ ํ์ ์ธก์ ํ๊ฑฐ๋ ์ต์ ํ๋ฅผ ์ํํ๋ ์๋ก์ด ๋ฐฉ๋ฒ์ ๊ณ ์ํ ์ ์์ต๋๋ค.โ
๊ฐ์ฅ ๋น ๋ฅธ ์ก์ ๋๋ฌผ์ธ ์นํ์ ๋ํ ๊ด์ฌ์ ์๋ง์ ๋ฐ์ ์ ๊ฐ์ ธ์์ต๋๋ค. ์ฐ๊ตฌ์๋ค์ ๋ก๋ณดํฑ์ค, ๋ค๋ฌผ์ฒด ๋ชจ๋ธ๋ง, ํผ๋๋ฐฑ ์ ์ด, ๊ถค์ ์ต์ ํ, ์ปดํจํฐ ๋น์ , ๋ฅ๋ฌ๋ ๋ถ์ผ์์ ์๋ก์ด ๊ธฐ๋ฒ์ ๊ฐ๋ฐํ์ต๋๋ค.
์นํ๋ ๋ฏผ์ฒฉ์ฑ์ด ์๋ฑํ๊ฒ ์ฐ์ํ๊ณ , ๋น ๋ฅธ ๊ฐ์์ด ๊ฐ๋ฅํ๋ฉฐ, ๊ธํ๊ฒ ๋ฐฉํฅ์ ์ ํํ ์ ์์ต๋๋ค. (๋น๋์ค ์ถ์ฒ: University of Cape Town, African Robotics Unit)
Patel ์์ ์ ์๋ ๊ฐ MATLABยฎ ๋ฐ Simulinkยฎ๋ฅผ ์ฌ์ฉํด ์์ง๋ง, Campus-Wide License๋ฅผ ํตํด ๊ทธ์ ๋ํ์ ๋๋ฃ ์ฐ๊ตฌ์๋ค์ ์ด๋ฌํ ํ๋ซํผ์ ๋ ์ถฉ๋งํ ํ์ฉํ ์ ์๊ฒ ๋์์ต๋๋ค.
โ์ฐ๋ฆฌ๋ ์ฐ๊ตฌํ๋ ๋ฌธ์ ๋ฅผ ํ ๋๋ก ํด์ ์ ํํฉ๋๋ค.โ Patel์ด ๋งํฉ๋๋ค. โCampus-Wide License๋ฅผ ๊ตฌ์ ํ์ ๋, ์ด์ ๋ชจ๋ ๊ธฐ๋ฅ์ ์ฌ์ฉํ ์ ์๊ฒ ๋์๋ค๊ณ ์๊ฐํ์ต๋๋ค.โ
๋ํ, ์ฐ๊ตฌํ์ MATLAB ๋ฐ Simulink๊ฐ Pythonยฎ ๋ฑ์ ๋ค๋ฅธ ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐ ์ธ์ด ๋ฐ Speedgoatยฎ ๊ฐ์ ํ๋์จ์ด์ ์ํํ ์ํธ์ด์ฉ์์ ๊ฐ์ง๋ค๋ ๊ฒ๋ ์๊ฒ ๋์์ต๋๋ค.
Patel์ Mackenzie Mathis ๋ฐ์ฌ, Alexander Mathis ๋ฐ์ฌ์ ํ์ ํ์ฌ ์ผ์์์ ์ง์ฃผํ๋ ์นํ๋ฅผ ์ถ์ ํ๋ ์์ ์ ๋๋ฌผ ํ๋์ ๋น์นจํด์ ์ถ์ ์ ์ํ ์คํ ์์ค ํด๋ฐ์ค(DeepLabCutโข)๋ฅผ ์ ์ฉํ์ต๋๋ค. ์ด ์ฐ๊ตฌ๋ Nature Protocols์ ํ์ง๋ฅผ ์ฅ์ํ์ต๋๋ค.
Patel์ ์์ฒด ๊ฐ๋ฐํ ๋ฅ๋ฌ๋ ๊ธฐ๋ฐ ๋ชจ์ ์บก์ฒ ์์คํ ์ธ WildPose๋ก Google Research Scholar Award์์ ๋จธ์ ์ธ์ ๋ถ๋ฌธ์ ์์ํ๊ธฐ๋ ํ์ต๋๋ค. MathWorks๋ ์ด ์ฐ๊ตฌ์์ ์ฐ๊ตฌ๋ฅผ ์ง์ํ์ต๋๋ค. Patel์ ์ฐ๊ตฌ๋ 2๊ฐ์ ํนํ๋ฅผ ํ๋ํ๊ณ , ์ด๋ฅผ ํตํด ๋ํ ๋ถ์ฌ ๊ธฐ์ ์ด ์ค๋ฆฝ๋์์ผ๋ฉฐ, ๋ก๋ด๊ณตํ์, ์คํฌ์ธ ๊ณผํ์, ์์์, ์๋ฌผํ์, ์ํํ์, ํ๊ฒฝ๋ณด์ ๊ด๋ฆฌ์๋ค์ ํฐ ๊ด์ฌ์ ๋ถ๋ฌ์ผ์ผ์ผฐ์ต๋๋ค.
์์์น ๋ชปํ ์ํ
์ผ์์์ ์นํ๋ ์์ 120km(75๋ง์ผ)๋ก ์ง์ฃผํ๋ ๊ฒ์ผ๋ก ๊ธฐ๋ก๋์ด, ์ก์ ๋๋ฌผ ์ค ๋จ๊ฑฐ๋ฆฌ ๋ฌ๋ฆฌ๊ธฐ ์๋๊ฐ ๊ฐ์ฅ ๋น ๋ฅธ ๊ฒ์ผ๋ก ์๋ ค์ ธ ์์ต๋๋ค. ๊ธด ๋ค๋ฆฌ์ ๋ชฉ, ์์ ๋จธ๋ฆฌ, ๋ฐํฑ์ผ๋ก ๋ฌด์ฅํ ์นํ๋ ๋น ๋ฅธ ์๋๋ก ๊ฐ์ํ๊ณ ๋จน์๊ฐ์ ์ฝ๊ฒ ์ถ๊ฒฉํ ์ ์์ต๋๋ค.
์ ์ธ๊ณ ์นํ ์ค ์ฝ 18%๋ ๋จ์ํ๋ฆฌ์นด์ ์์ํ๊ณ ์์ต๋๋ค. ์์ง๋์ด์ธ Amir Patel์ ์ด๋ฆด ์ ๋ถํฐ ์ด๊ณณ์ ์์ํ๋ ๋๋ฌผ์ธ ์นํ์ ๋งค๋ฃ๋์์ต๋๋ค. University of Cape Town์์ ๋ฐ์ฌ ๊ณผ์ ์ ์์ํ๋ฉด์ ๊ทธ๋ ์นํ ๋ฐ์ดํฐ๋ฅผ ํ์ฉํ์ฌ ์์ ํ ๋ก๋ด์ ๊ฐ๋ฐํ๊ฒ ๋ค๋ ๊ณํ์ ์ธ์ ์ต๋๋ค.
โ์๋์ฐจ๋ฅผ ํ๊ณ ์ฐฝ๋ฐ์ผ๋ก ํ์ ๋ด๋ฏผ๋ค๊ณ ์์ํด ๋ณด์ธ์. ๊ทธ ํ์ด ๋๊ปด์ง ๊ฒ๋๋ค. ์ฐ๋ฆฌ๋ ์นํ๊ฐ ์ด๋ฌํ ๊ณต๊ธฐ์ญํ์ ํญ๋ ฅ์ ์ด์ฉํด ๋น ๋ฅธ ์๋๋ก ํ์ ํ ๋ ๋ชธ์ ์์ ์ ์ ์งํ๋ค๋ ๊ฒ์ ์์๋์ต๋๋ค.โ
โ์นํ๊ฐ ๊ผฌ๋ฆฌ๋ ์ ์ฐํ ์ฒ์ถ๋ฅผ ํ์ฉํ๋ ๋ฐฉ๋ฒ์ ๋ํ ์ ๋ณด ๋๋ ์นํ์ ๊ธฐ๋ ๋ฐฉ๋ฒ์ ์ค๋ช ํ๋ ๋ชจ๋ธ์ด ์์์ต๋๋ค.โ ๊ทธ๊ฐ ํ์ํฉ๋๋ค.
Patel์ ๊ธธ๊ณ ํธ์ด ๋ง์ ๊ผฌ๋ฆฌ์ ์ด์ ์ ๋ง์ท์ต๋๋ค. ๋น์๋ง ํด๋ ๊ผฌ๋ฆฌ ๋ฐ์ดํฐ๋ ๋ค๋ฅธ ๋๋ฌผ์ ๊ธฐ๋ฐ์ผ๋ก ํ์ต๋๋ค. ๊ณผํ์๋ค์ ๊ผฌ๋ฆฌ์ ๋ฌด๊ฒ์ ๊ด์ฑ์ ๋ํด ํ์ ํ์ง ๋ชปํ์ต๋๋ค. ์ผ์๋๋ฌผ ์ ๋ฌธ๊ฐ ์ฌ์ด์ ์ผ๋ฐ์ ์ธ ์๊ฐ์ ๊ผฌ๋ฆฌ๋ ๋ฌด๊ฒ๊ณ ๊ด์ฑ์ด ์ปค์ ๊ท ํ์ถ์ฒ๋ผ ์์ฉํ๋ค๋ ๊ฒ์ด์์ต๋๋ค.
๊ทธ๋ Patel์ ๋ฐ์ฌ ๊ณผ์ ์ง๋๊ต์ ์ค ํ ๋ช ์ธ ํ๋ฆฌํ ๋ฆฌ์ ๊ตญ๋ฆฝ๋๋ฌผ์ ์์ Emily Lane ๊ต์๊ฐ ์์ฐ์ฌ๋ก ์ฃฝ์ ์นํ์ ๋ถ๊ฒ์ ์ฐธ๊ดํ ๊ฒ์ ์์ฒญํ์ต๋๋ค. Patel์ ๋ถ๊ฒ ์ ์ฐจ ์ค์ ์ฌ์ง์ ์ดฌ์ํ๊ณ ํฌ๊ธฐ๋ฅผ ์ธก์ ํ์ต๋๋ค.
โ์ ๊ผฌ๋ฆฌ๊ฐ ํด ๊ฒ์ด๋ผ๊ณ ์์ํ์ด์.โ ๊ทธ์ ๋ง์ ๋๋ค. โํ์ง๋ง ๊ผฌ๋ฆฌ๋ ๋ง๋๊ณ ์นํ ์ฒด์ค์ ์ฝ 2%์ ๋ถ๊ณผํ์ต๋๋ค.โ
Patel์ ํธ์ ๊ณต๊ธฐ์ญํ ํจ๊ณผ์ ๋ํ ์ดํด๋ฅผ ์ฆ์งํ๊ธฐ ์ํด Lane ๊ต์๊ฐ ์ ๊ณตํ ์ฃฝ์ ์นํ์ ๊ผฌ๋ฆฌ๋ฅผ ํ๋ ๋ด์ ๋ฐฐ์น์์ผฐ์ต๋๋ค. ๊ทธ๋ ๋ชจ๋ธ๋ง์ ์ํด MATLAB ๋ฐ Simulink๋ฅผ ์ฌ์ฉํ์ต๋๋ค.
โ์๋์ฐจ๋ฅผ ํ๊ณ ์ฐฝ๋ฐ์ผ๋ก ํ์ ๋ด๋ฏผ๋ค๊ณ ์์ํด ๋ณด์ธ์. ๊ทธ ํ์ด ๋๊ปด์ง ๊ฒ๋๋ค.โ ๊ทธ์ ๋ง์ ๋๋ค. โ์ฐ๋ฆฌ๋ ์นํ๊ฐ ์ด๋ฌํ ๊ณต๊ธฐ์ญํ์ ํญ๋ ฅ์ ์ด์ฉํด ๋น ๋ฅธ ์๋๋ก ํ์ ํ ๋ ๋ชธ์ ์์ ์ ์ ์งํ๋ค๋ ๊ฒ์ ์์๋์ต๋๋ค.โ
๋ก๋ด๊ณตํ์๋ค์ ์์ฐ์ผ๋ก๋ถํฐ ์๊ฐ์ ์ป๋ ๊ฒฝ์ฐ๊ฐ ๋ง์ง๋ง, Patel์ ๋ก๋ณดํฑ์ค์์ ์๊ฐ์ ๋ฐ์ ์๋ฌผํ์ ์ฐ๊ตฌํ๊ณ ์์ผ๋ฉฐ ๋ก๋ณดํฑ์ค ๋ฐฐ๊ฒฝ์ ํ์ฉํด ํฉ๊ธ๋น ๋์ ๊ฐ์ง ์นํ์ ๋ํด ์๋ก์ด ์๊ฐ์ ๊ฐ๊ฒ ๋์์ต๋๋ค.
์๋ฌผํ์ ์๊ฐ์์ ํผ์คํค์ผ๋ก
ARU์์ ๋ค ๋ช ์ ์์ ์ฐ๊ตฌ์ ์ค ํ ๋ช ์ธ Patel์ ๊ธฐ๊ณ ์์คํ ์ ์ํ์ ๋ชจ๋ธ์ ๋ง๋ค๊ณ , ๋๋ฌผ์ ๋์์ ๊ฒ์ถ ๋ฐ ์ธก์ ํ๋ฉฐ, ๋ณต์กํ ์์ง์์ ๊ธฐ๊ณ์ ๋ชจ๋ธ ์ญํ ์ ํ๋ ๋ก๋ด์ ์ ์ํ๋ ๋ฑ ํ์๋ค๊ณผ ํจ๊ป ๋ค์ํ ๊ฐ๋์์ ์นํ๋ฅผ ์ฐ๊ตฌํ๊ณ ์์ต๋๋ค. ์นํ์ ๋ณ์น์ ์ธ ์๋๋ ์ผ๊ด์ ์ธ ๋๋ฌผ์ ์์ง์์ ๋นํด ์ฐ๊ตฌํ๊ธฐ๊ฐ ๋ ๊น๋ค๋กญ์ต๋๋ค.
Patel๊ณผ ๋ค๋ฅธ ARU ์์ง๋์ด๋ค์ โ์ง์ฃผํ๋คโ๋ผ๋ ์๋ฏธ์ ์์ฌ์ด์์ ์ด๋ฆ์ ๋ฐ โBalekaโ๋ผ๊ณ ๋ช ๋ช ๋ ์ด์กฑ ๋ณดํ ๋ก๋ด์ ๊ฐ๋ฐํ์ต๋๋ค. ์ด ๋ก๋ด์ ๊ถค์ ์ต์ ํ ๊ธฐ๋ฒ์ ํ์ฉํ์ฌ ์ค๊ณ๋์์ผ๋ฉฐ, ๊ทธ ๊ฒฐ๊ณผ ์ฌ๋์ ๋นํด ๋ ๋์ ์์ง ๋ฏผ์ฒฉ์ฑ์ ๋ฌ์ฑํ์ต๋๋ค.
2023 ICRA(International Conference on Robotics and Automation)์์ Patel๊ณผ ๊ทธ์ ํ์ Christopher Mailer๋ ์๋ก์ด ์ฌ์กฑ ๋ณดํ ๋ก๋ด ํ๋กํ ํ์ ์ธ Kemba์ ์ค๊ณ์ ์ ์ด์ ๋ํด ๋ฐํํ์ต๋๋ค. ๊ฒ์ ์๋ฏธํ๋ ์ค๋ฃจ์ด โinkembaโ์์ ์ด๋ฆ์ ๋ฐ ๋ช ๋ช ๋ ์ด ํ์ด๋ธ๋ฆฌ๋ ๊ณต์-์ ๊ธฐ์ ํ๋กํ ํ์ ํ๋ซํผ์ ๋ค๋ฆฌ ๊ธธ์ด์ ์ฝ 2.2๋ฐฐ ๋์ด๋ฅผ ์ ํํ ์ ์์ต๋๋ค.
โ์์์ ๋ณด๋ฉด ์นํ๊ฐ ๋ฐ์ ์ ๊ตํ๊ฒ ์ ์ดํ๋ ๊ฒ์ด ์๋๋ผ, ๋ฐ์ ์ต๋ํ ํ๊ป ๋ฐ์ด๋ด๋ ค๊ณ ํ๋ ๊ฒ์ ๋ณผ ์ ์์์ต๋๋ค.โ Patel์ ๋ง์ ๋๋ค. โ๊ณต์ ํผ์คํค๋ ์ ์ฌํ๊ฒ ํ์ ๊ฐํฉ๋๋ค.โ
Patel์ ์์ ๊ณผ ํ์๋ค์ด ํผ๋๋ฐฑ ์ ์ด์ ๋ํ ๋ฐฐ๊ฒฝ ์ง์์ ๊ณต์ ํ๊ณ ์๊ธฐ ๋๋ฌธ์, ํ ์์คํ ์์ ๋ค์ ์์คํ ์ผ๋ก ์ด๋ํ๋ ๋ธ๋ก ๋ค์ด์ด๊ทธ๋จ๊ณผ ์ ํธ๊ฐ ์์ฐ์ค๋ฝ๊ฒ ๋๊ปด์ก๋ค๊ณ ํ์ํ์ต๋๋ค.
์ด์กฑ ๋ณดํ ๋ก๋ด Baleka์ ์ ํ ํ ์คํธ. (๋น๋์ค ์ถ์ฒ: University of Cape Town, African Robotics Unit)
์ผ๋ฐ์ ์ผ๋ก ๋ก๋ด๊ณตํ์๋ค์ ์ ๋ฐํ ์ ์ด๊ฐ ์ด๋ ต๊ธฐ ๋๋ฌธ์ ๊ณต์ ํผ์คํค์ ํผํ์ง๋ง, ARU ํ์ ์ด๋ฅผ ๋ฐ์๋ค์์ต๋๋ค. ๊ทธ๋ฆฌ๊ณ Simscape Multibodyโข ๋ฐ Simulink๋ฅผ ํ์ฉํ์ฌ Kemba์ ๋ฌด๋ฆ์ ์ฅ์ฐฉ๋ ๊ณต์ ํผ์คํค์ ๋ชจ๋ธ๋งํ๊ณ , ์ฌ์กฑ ๋ณดํ ๋ก๋ด์ ์์๋๋ ์์ง์์ ์๋ฎฌ๋ ์ด์ ํ๋ฉฐ, ์ด๋ฅผ ์ํ ์ ์ด๊ธฐ๋ฅผ ์ค๊ณํ์ต๋๋ค.
Patel์ ์์ ๊ณผ ํ์๋ค์ด ํผ๋๋ฐฑ ์ ์ด์ ๋ํ ๋ฐฐ๊ฒฝ ์ง์์ ๊ณต์ ํ๊ณ ์๊ธฐ ๋๋ฌธ์, ํ ์์คํ ์์ ๋ค์ ์์คํ ์ผ๋ก ์ด๋ํ๋ ๋ธ๋ก ๋ค์ด์ด๊ทธ๋จ๊ณผ ์ ํธ๊ฐ ์์ฐ์ค๋ฝ๊ฒ ๋๊ปด์ก๋ค๊ณ ํ์ํ์ต๋๋ค. ํ์ ๋ค๋ฌผ์ฒด ๋ชจ๋ธ๋ง์ ์ํด ๊ธฐ๊ณ CAD ์ํํธ์จ์ด๋ก Kemba๋ฅผ ์ค๊ณํ ๋ค์ ์ด ์ค๊ณ๋ฅผ Simscapeโข๋ก ์ด์ํ์ต๋๋ค.
๋ชจ๋ธ ๊ธฐ๋ฐ ์ค๊ณ๋ฅผ ํตํด Patel๊ณผ ๊ทธ์ ํ์๋ค์ ๊ฐ์๋ ์ ํธ๋ฅผ ์ค์๊ฐ์ผ๋ก ํ์ธํ ์ ์์ผ๋ฉฐ, ์ด๋ ํนํ ๋๋ฒ๊น ์์ ๋งค์ฐ ์ ์ฉํ์ต๋๋ค. ์ด ๋ธ๋ก ๋ค์ด์ด๊ทธ๋จ ํ๊ฒฝ์ ํตํด ํ์ ๊ฐ๋ฐ ์๊ฐ์ ๋จ์ถํ ์ ์์์ผ๋ฉฐ, ์ ์ํ ํ ์คํธ ๋ฐ ์คํ, ์์คํ ์ต์ ํ, ์ฝ๋ ์๋ํ๊ฐ ๊ฐ๋ฅํ์ต๋๋ค.
โSimulink Real-Timeโข์ ํ๊ธฐ์ ์ ๋๋ค. ์์ ์๋ ์๋์ผ๋ก ์ฝ๋ฉ์ ํ์ต๋๋ค. ์ด๋ก ์ธํด ํญ์ ๋ฌธ์ ๊ฐ ๋ฐ์ํ๊ณค ํ์ฃ .โ Patel์ด ๋งํฉ๋๋ค. โ์ด์ ์ฐ๋ฆฌ๋ Simulink Real-Time๊ณผ ์ฝ๊ฒ ํตํฉํ ์ ์๋ Speedgoat ์ค์๊ฐ ์ ์ด ์์คํ ์ ์ฌ์ฉํ ์ ์์ต๋๋ค. ๋ฒํผ์ ํ ๋ฒ๋ง ํด๋ฆญํ๋ฉด ๋ก๋ด์์ ์คํ๋ฉ๋๋ค. ๋๋ถ์ ๋ ์ฝ๊ณ ๋น ๋ฅด๊ฒ ๊ฐ๋ฐํ ์ ์๊ฒ ๋์์ต๋๋ค.โ
ICRA์์ ๊ณผํ์๋ค์ Kemba๊ฐ ๊ฐ์๊ณผ ๊ป์ถฉ๊ป์ถฉ ๋ฌ๋ฆฌ๋ ๋์์ ์ํํ ์ ์๋ ๊ฐ๋ฅ์ฑ์ด ์์์ ์ ์ฆํ์ต๋๋ค. ๊ฒฝ์ฑ ์ฒ์ถ๊ฐ ์ฅ์ฐฉ๋ ์ด ๋ก๋ด์ ์ต๋ 1m(3.28ํผํธ)๋ฅผ ์ ํํ ์ ์์ต๋๋ค.
์ ์ด ์์๋ ์นํ์ ๋ก๋ด ๋ชจ๋์๊ฒ ์ค์ํฉ๋๋ค. ๋ก๋ด ๊ทธ๋ฆฌํผ๋ ์์ ์ฌ์ฉํ๋ ๊ฒฝ์ฐ์๋, ์ด์์ ์ธ ์ ์ด ์์๋ ๊ฐ์ฒด์ ์์ง์ ๋๋ ์กฐ์์์ ์ปค๋ค๋ ์ฐจ์ด๋ฅผ ๋ง๋ค ์ ์์ต๋๋ค. 2018๋ Carnegie Mellon์์ ์์๋ ์ ๋ณด๋ด๋ ์ค Patel์ ๋์ฑ ์ ํํ ์ ์ด ์ต์ ํ ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ์ ๋ํ ์์ด๋์ด๋ฅผ ๊ณ ์ํ์ต๋๋ค.
Kemba๊ฐ ์ ์ง ์ํ์์ ๊ป์ถฉ ๋ฐ๋ ๋ณดํ์ผ๋ก ๊ฐ์ํ๋ ๋ชจ์ต. (๋น๋์ค ์ถ์ฒ: University of Cape Town, African Robotics Unit)
Kemba์ ์ด์ผ๊ธฐ๋ฅผ ๋๋ ๋ช๋ช ๊ณผํ์๋ค์ โ์๋์, ๋ถ๊ฐ๋ฅํฉ๋๋ค. 2๋ ์ ์ ๋ช๋ช ๊ทธ๋ฃน์ด ์ด๋ฅผ ์๋ํ์ง๋ง ์คํจํ์ฃ .โ๋ผ๊ณ ๋งํ์ต๋๋ค. ๊ทธ๋ผ์๋ ๋ถ๊ตฌํ๊ณ ๊ทธ๋ ์ถ์งํ์ต๋๋ค. ๊ทธ ๊ฒฐ๊ณผ IEEE Robotics and Automation Letters์ ๊ฒ์ฌ๋ โ์ง๊ต ๋ฐฐ์ด์ ์ฌ์ฉํ ์ ์ด ์๋ฐ ๊ถค์ ์ต์ ํโ ๋ ผ๋ฌธ์ ๊ทธ์ ๊ฐ์ฅ ๋ง์ด ์ธ์ฉ๋ ๋ ผ๋ฌธ ์ค ํ๋๊ฐ ๋์๊ณ , 2020๋ ๋ก๋ณดํฑ์ค์ ๋ชจ๋ธ ๊ธฐ๋ฐ ์ต์ ํ์ ๋ํ IEEE Technical Committee์ ์ต์ฐ์ ๋ ผ๋ฌธ์์์ 2์๋ฅผ ์ฐจ์งํ์ต๋๋ค.
โ์ ๊ฐ ๋จ๋ค๊ณผ๋ ๋ค๋ฅธ ๊ณณ์์ ์ฐ๊ตฌ๋ฅผ ํ๋ค๋ ์ ์ด ๋์์ด ๋์์ ๊ฒ ๊ฐ๊ตฐ์.โ Patel์ด ๋งํฉ๋๋ค. โ์ ๊ฐ ์ฝ๊ฐ ๋ฐ๊ณจ ๊ธฐ์ง์ด ์๋ ํธ์ ๋๋ค.โ
์ฅ๊ฑฐ๋ฆฌ ๋ชจ์ ์บก์ฒ ์์คํ
์นํ๋ ์ฌ๋ฌ ์๊ธฐ์ ์ง๋ฉดํ์ฌ ๋ฉธ์ข ์๊ธฐ์ ์ฒํด ์์ต๋๋ค. ๋๋ผ์ด ์๋์๋ ๋ถ๊ตฌํ๊ณ ์นํ๋ ์์ฌํ ํฌ์์์ด๋ฉฐ ๋จน์๊ฐ์ ์ฐจ์งํ๊ธฐ ์ํด ๋ค๋ฅธ ์ฝํ์๋ค๊ณผ ๊ฒฝ์ํฉ๋๋ค. ๊ธฐํ ๋ณํ, ์์์ง ์์ค, ๋ฐ๋ ต๊พผ, ์ธ๊ฐ๊ณผ์ ๊ฐ๋ฑ์ผ๋ก ์ธํด ์ผ์ ๊ฐ์ฒด์๊ฐ ํฌ๊ฒ ๊ฐ์ํ์ต๋๋ค.
ARU๋ MathWorks์ ๊ธด๋ฐํ ํ๋ ฅ ๊ด๊ณ๋ฅผ ๋งบ๊ณ ์์ต๋๋ค. ARU ์ฐ๊ตฌ์ง์ด ์ ๊ณตํ ํผ๋๋ฐฑ์ Computer Vision Toolbox ๋ฐ Lidar Toolbox์ ์๋ก์ด ๊ธฐ๋ฅ์ ๋ํ ์์ด๋์ด๋ฅผ ์ ๊ณตํ์ฌ ์ด๋ฏธ ์ ํ์ ํธ์ ๋๊ณ ์์ต๋๋ค.
โ๊ฐ์ฒด ์๋ฅผ ๋๋ฆฌ๊ธฐ ์ํ ๋ฒ์ ๋ฐ ๋ณด์กด ํ๋ก๊ทธ๋จ์ด ๋๊ท๋ชจ๋ก ์ถ์ง๋๊ณ ์์ต๋๋ค.โ Patel์ ๋ง์ ๋๋ค. African Robotics Unit์ ์นํ๊ฐ ์ฌ๋๋ค์ ๋ฏ์ค๊ฒ ๋๋ผ์ง ์์ ์ง์ญ์ ์์นํ ์ธ ๊ณณ์ ์นํ ์ผํฐ(Cheetah Outreach, Cheetah Conservation & Research Centre, Ashia)์ ํ๋ ฅํ๊ณ ์์ต๋๋ค.
์ธ๊ฐ์ ์์ง์์ ์ดํดํ๊ธฐ ์ํ ๊ธฐ์กด์ ์๋ฌผ์ญํ ๊ธฐ๋ฒ์ ์ผ์๋๋ฌผ์ ์ง์ ์ ์ฉํ ์ ์์ต๋๋ค. ๋ฐ๋ผ์ ์นํ์ ๋ชจ์ ์ ์ธก์ ํ ์ ์๋ ๋ฐฉ๋ฒ์ ์๋กญ๊ฒ ๊ตฌ์ํด์ผ ํ์ต๋๋ค. โ์ ๋จ์ํ ๋ชฉ์ค์ ์ฌ์ ์นํ์๊ฒ ์ฑ์ฐ๋ฉด ๋ ์ค ์์์ต๋๋ค.โ ๊ทธ๊ฐ ์ค๋ช ํฉ๋๋ค. โํ์ง๋ง ๋ชฉ์ค์ ์ฑ์ฐ๊ธฐ๋ง ํ๋ค๋ฉด ๋จธ๋ฆฌ, ๋ค๋ฆฌ, ์ฒ์ถ ๋๋ ๊ผฌ๋ฆฌ์ ๋ํ ์ ๋ณด๋ฅผ ์ ์ ์์์ฃ .โ
ํฌํ๋ ์นํ๋ฅผ ๋์์ผ๋ก ์ฌ์ฉํ๊ธฐ ์ํด ARU ๊ณผํ์๋ค์ด ๊ฐ๋ฐํ ์ผ์ ์ตํฉ์ ์ง์ํ๋ ํ๋ฐฉ GPS ๊ธฐ๋ฐ ์นด๋ฉ๋ผ ์์คํ ์ ์ ์๋ํ์ง๋ง ์ด๋ ์นํ๊ฐ ์ฐฉ์ฉ์ ๊ฑฐ๋ถํ์ง ์์ ๋๊น์ง๋ง ์๋ํ์ต๋๋ค. ๋ ๋ค๋ฅธ ์ฅ์ ๋ฌผ์ ์ผํฐ์ ์๋ ์นํ๋ 65kph(40๋ง์ผ) ์ ๋์ ์๋๋ก ์์ง์ฌ 144kph(89๋ง์ผ)์ ๋ฌํ๋ ์ผ์ ์นํ์ ๋นํ๋ฉด ์ด๋ ์๋๊ฐ ๋๋ฆฌ๋ค๋ ์ ์ด์์ต๋๋ค.
โ์คํ์ค์์๋ ์ฌ๋ ๋๋ ๋๋ฌผ์๊ฒ ์ ๊ทน์ ๋ถ์ฐฉํ๊ณ ๊ทผ์ก์ด ํ์ฑํ๋๋ ์์ ์ ์ธก์ ํ ์ ์์ง๋ง, ์ผ์์์๋ ๋๋ฌผ์ ๋ง์ง๋ ๊ฒ์ด ๋ถ๊ฐ๋ฅํฉ๋๋ค.โ Patel์ด ๋งํฉ๋๋ค. โ๊ทธ๋ฌ๋ ์ค ์ผ์๋๋ฌผ์ ๋ชธํต ์ ์ฒด, ์ฆ ๊ณจ๊ฒฉ์ ๊ธฐ๊ตฌํ์ ์๊ฑฐ๋ฆฌ์์ ์ธก์ ํ ์ ์๋ค๋ฉด ์ข์ ๊ฒ์ด๋ผ๋ ๊ธฐ๋ฐํ ์๊ฐ์ด ๋ ์ฌ๋์ต๋๋ค.โ
ARU๋ ๊ตญ๋ฆฝ๊ณต์๊ณผ ํ๋ ฅํ์ฌ ์ฐ๊ตฌ์ค์ ์ผ์์ผ๋ก ์ฎ๊ฒผ์ผ๋ฉฐ, ์ฌ๊ธฐ์์ ์ฐ๊ตฌ์๋ค์ ์ ์๋ ฅ์ผ๋ก ๋ฌ๋ฆฌ๋ ์นํ๋ก๋ถํฐ ๋ ๋ง์ ๋ํ ๋ฐ์ดํฐ๋ฅผ ์์งํ๋ ค๊ณ ์๋ํ์ต๋๋ค. ํ์ง๋ง ์ ๊ทน์ด๋ ์จ์ด๋ฌ๋ธ ์ฅ๋น๋ฅผ ์ฌ์ฉํ์ง ์๊ณ ์ธ๋ฐํ ๋ชจ์ ์บก์ฒ๋ฅผ ์ํํ๋ ๊ฒ์ ๊ฝค ์ด๋ ค์ด ์ผ์ ๋๋ค. Kgalagadi Transfrontier Park์์ ์นํ๋ ์ข ์ข ๋ชจ๋ ์ธ๋ ์์ ์ ์ ๋ํ๋ ํ ์์๊ฐ์ ์ฌ๋ผ์ ธ ํฌ์ฐฉํ๊ธฐ๊ฐ ์ด๋ ค์ ์ต๋๋ค.
์ง์ฃผํ๋ ์นํ์ ๋ง์ปค๋ฆฌ์ค(๋น์นจํด์ ) 3์ฐจ์ ๋ณต์. ์นํ์ ๋ํ ์ฌ๋ฌ ๋ทฐ๋ฅผ 2์ฐจ์์ผ๋ก ๋ ์ด๋ธ ์ง์ ํ ๋ค์ FTE(์ ์ฒด ๊ถค์ ์ถ์ ) ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ์ผ๋ก ์ตํฉํ์ฌ 3์ฐจ์ ๊ณจ๊ฒฉ ๋ชจ์ ์ ์์ฑํฉ๋๋ค. (๋น๋์ค ์ถ์ฒ: University of Cape Town, African Robotics Unit)
Patel๊ณผ ARU ํ์ ๋ผ์ด๋ค์ ๋ง์ ๋ ์ฆ๋ฅผ ์ฌ์ฉํ์ฌ ์ฅ๊ฑฐ๋ฆฌ ๋ชจ์ ์บก์ฒ ์์คํ ์ ๊ฐ๋ฐํ๊ณ , ๋ค์ค ์ผ์ ์ตํฉ์ ํ์ฉํ์ฌ ์๊ฑฐ๋ฆฌ์์ 3์ฐจ์ ์์ฒด์ญํ ๋ฐ์ดํฐ๋ฅผ ์์ฑํ ์ ์์์ต๋๋ค.
์ผ์ ์ตํฉ์ ์ํด ๋ผ์ด๋ค์ ์นด๋ฉ๋ผ ์ ๋ณด๋ฅผ ๊ฒฐํฉํ๋ 3์ฐจ์ ๋ณต์๊ณผ ๊ฐ์ ํ๋ก์ ํธ ๊ตฌ์ฑ์์์ ๊ฒฝ์ฐ MATLAB ํด๋ฐ์ค๊ฐ ํ์์ ์ด์์ต๋๋ค. Control System Toolboxโข๋ ๋จน์๊ฐ์ ๋ชจ์ ๊ณผ ๋ค๋ฅธ ์นํ ๋ชธํต ๋ถ์ ๋๋ ์ ์ฒด ์นํ ๋ชธํต์ ๋ชจ์ ๊ฐ ์ ๋ ฅ-์ถ๋ ฅ ๊ด๊ณ๋ฅผ ๋ฐํ๋ ๋ฐ ๋์์ด ๋์์ต๋๋ค.
โ์ฐ๋ฆฌ๋ ๋ณด์ ์ ์ํด Computer Vision Toolbox๋ฅผ ๋ง์ด ์ฌ์ฉํฉ๋๋ค.โ Patel์ ๋ง์ ๋๋ค. โMathWorks Research Summit์์ ๋ชจ๋๊ฐ ์ด ์นด๋ฉ๋ผ ๋ณด์ ์ด ์ต๊ณ ๋ผ๊ณ ๊ทน์ฐฌํ์ต๋๋ค.โ ๊ทธ๋ ์ฐ๋ก ์๋ฐ์ ์ฐธ์ํ๊ธฐ ์ํด ๋งค์ฌ์ถ์ธ์ธ ์ฃผ Natick์ ๋ฐฉ๋ฌธํ๊ณ MathWorks์ ๊ณต๋ ์ฐฝ๋ฆฝ์ Cleve Moler์ ๋ํ๋ฅผ ๋๋๊ณ ๊ธฐ์กฐ ๊ฐ์ฐ์ ํ์ต๋๋ค.
ARU๋ MathWorks์ ๊ธด๋ฐํ ํ๋ ฅ ๊ด๊ณ๋ฅผ ๋งบ๊ณ ์์ต๋๋ค. ARU ์ฐ๊ตฌ์ง์ด ์ ๊ณตํ ํผ๋๋ฐฑ์ Computer Vision Toolboxโข ๋ฐ Lidar Toolboxโข์ ์๋ก์ด ๊ธฐ๋ฅ์ ๋ํ ์์ด๋์ด๋ฅผ ์ ๊ณตํ์ฌ ์ด๋ฏธ ์ ํ์ ํธ์ ๋๊ณ ์์ต๋๋ค.
ARU๋ ์นํ ์ธ์๋ ๊ธฐ๋ฆฐ, ์ฌ์, ์คํ๋ง๋ณต ๋ฑ ๋ค์ํ ๋๋ฌผ์ ๋ชจ์ ์ ์์งํ์ต๋๋ค. ์ฐ๊ตฌํ์ ์ด ์์คํ ์ ๊ฒ์ฆํ ํ ์ธ์์ ๊ณต๊ฐํ ๊ณํ์ ๋๋ค.
Patel์ University of Oxford์์ ๊ฐ์ ๊ต์๋ก ์์๋ ์ ๋ณด๋ด๋ ๋์ ์ผ์์์ ๋๋ฌผ์ ์์ฒด ์ ํธ ์ธก์ ์ ํฅ์ํ๋ ๋ฐ ์ง์คํ์ต๋๋ค. ์ผ๋ถ ์ง๋ณ์ ๊ฐ์ถ์์ ์ผ์๋๋ฌผ๋ก ์ฎ๊ฒจ๊ฐ ๋น ๋ฅด๊ฒ ํ์ฐ๋๊ธฐ ๋๋ฌธ์, ํนํ ์์์ด ๋ถ์กฑํ ์ง์ญ์ ๊ฒฝ์ฐ ์ํํ์๋ค์ด ์ด๋ฅผ ํ์ ํ์ ๋๋ ์ด๋ฏธ ๋๋ฌด ๋ฆ์ ๊ฒฝ์ฐ๊ฐ ๋ง์ต๋๋ค. ๋ ์ค๋งํธํ๊ณ ์ ๊ทผ์ฑ์ด ๋์ ์๊ฒฉ ๋ชจ๋ํฐ๋ง์ ์กฐ๊ธฐ ๊ฒฝ๊ณ ์์คํ ์ ์ ๊ณตํ ์ ์์ต๋๋ค.
์ด๋ฌํ ์๊ฒฉ ์์คํ ์ ์ฌ์ฉํ๋ฉด ์์์๊ฐ ํผ๋ถ๋ฅผ ์ค๋นํ๊ณ ๊ฐ๋น์ผ ์ ๊ทน์ ๋ถ์ฐฉํ์ง ์๊ณ ๋ ํ์์ ๊ทผ์ก ํ์ฑํ์ ๊ฐ์ ์ฌํญ์ ์ธก์ ํ ์ ์์ผ๋ฏ๋ก ์ฌ๋์ ๊ฑด๊ฐ์๋ ๋์์ด ๋ ์ ์์ต๋๋ค. Patel์ ์ด ์์คํ ์ด ์ฒ์ ์์ ์ฌํ ๋ฐ ๋ณด์ฒ ํผํ ์ ํ์ฉ๋ ์ ์์ ๊ฒ์ด๋ผ๊ณ ์๊ฐํฉ๋๋ค.
์คํฌ์ธ ๊ณผํ์๋ค์ ARU์ ํนํ๋ฅผ ์ทจ๋ํ ์จ์ด๋ฌ๋ธ ๋ชจ์ ์บก์ฒ ์์คํ ์ ๊ด์ฌ์ ๋ณด์์ต๋๋ค. ์ฐ๊ตฌ์๋ ๋์ ๋ฉด์ ์ ์ปค๋ฒํ๋ ์ ๋ ดํ 3์ฐจ์ ํํ ์์คํ ๊ณผ ๊ด๋ จํ์ฌ ์ถ๊ฐ์ ์ผ๋ก ํ๋ํ ํนํ๋ฅผ ํตํด ์๋ก์ด ๋ํ ๋ถ์ฌ ๊ธฐ์ ์ ์ค๋ฆฝํด ํ์ฌ ๊ฐ๋ฐ์ด ์งํ๋๊ณ ์์ต๋๋ค. ๋ํ, ์ฐ๊ตฌ์์ ํ ๊ทธ๋ฃน์ Kemba์ ํ๋์ฑ ์ฒ์ถ๋ฅผ ์ ์ฉํ๊ธฐ ์ํด ๋ ธ๋ ฅํ๊ณ ์์ต๋๋ค.
Patel์ ์ฐ๊ตฌํ์ ์ญ๊ฐํ ํ์ต๊ณผ ์ต์ ์ ์ด์ ๋ํ ์ฐ๊ตฌ๋ ์งํํ๊ณ ์์ต๋๋ค. โ์ฐ๋ฆฌ๋ ๋ชจ์ ์ ๊ด์ฐฐํ๋ ๊ฒ์ ๊ฐ๋ฅํ์ง๋ง, ์นํ๊ฐ ์ ๊ทธ๋ฐ ํ๋์ ํ๋์ง๋ ์์ง ํ์คํ์ง ์์ต๋๋ค.โ ๊ทธ์ ๋ง์ ๋๋ค. โ์นํ๋ ๋ฌ๋ฆด ๋ ์๋์ง๋ฅผ ์ ์ฝํ๋ ค๊ณ ํ๋ ๊ฒ์ผ๊น์, ๊ธฐ๋์ฑ์ ๋์ด๋ ค๊ณ ํ๋ ๊ฒ์ผ๊น์, ์๋๋ฉด ๋จน์๊ฐ์ ์ต๋จ์๊ฐ์ ๊ฐ๋ก์ฑ๋ ค๊ณ ํ๋ ๊ฒ์ผ๊น์? ์ญ๊ฐํ ํ์ต์ ํตํด ์นํ๊ฐ ์ด๋ค ๊ฒ์ ์ต์ ํํ๊ธฐ๋ฅผ ์ํ๋์ง์ ๋ํ ์ดํด๋ฅผ ์ฆ์งํ ์ ์์ ๊ฒ์ ๋๋ค.โ
์นํ๋ ์ฌ์ ํ ๊ทธ์ ๋ง์์ ์ฌ๋ก์ก๊ณ ์์ต๋๋ค.
โ๋ฐ์ฌ ํ์ ๊ณผ์ ์ค์ ์ ๋ ์นํ๋ฅผ ์ดํดํ๊ธฐ๋ฅผ ์ํ๋ ์ฌ๋์ด ๋๊ธฐ๋ก ๊ฒฐ์ฌํ์ต๋๋ค.โ๋ผ๊ณ ๊ทธ๊ฐ ๋งํฉ๋๋ค. โ13๋ ์ด ์ง๋ฌ์ง๋ง ํ ๋ฒ๋ ํํํ์ง ์์์ต๋๋ค.โ
๋ค๋ฅธ ์ฌ๋ก ์ฝ๊ธฐ
๋ก๋ณดํฑ์ค
์ต์ข ํ๋ก์ ํธ๋ก ํ์ ์ ์ธ ์ ํ ๋ก๋ด์ ์ ์ํ 9๋ช ์ ํ๋ถ์์ผ๋ก ๊ตฌ์ฑ๋ ํ
๊ณ๋จ์ ์ค๋ฅด๊ณ ์ฅ์ ๋ฌผ์ ํผํ๋ ๋ฏผ์ฒฉํ ์ํ ๋ก๋ด โAscentoโ
๋ก๋ณดํฑ์ค
ํด์ 500๋ฏธํฐ์ ์๋ ์ธ๊ณ ์ต๋์ ์ํ๊ณ ํ์ฌ
Nat Geo - ์ฌํด๋ฅผ ํ์ฌํ๋ ์์ค ๋ก๋ด ์นด๋ฉ๋ผ ๊ฐ๋ฐ ์ฌ๋ก
์์นด๋ฐ๋ฏธ์
๊ณ ์ ์นด๋ฉ๋ผ์ ํ๋์ ์ฌ์ฉํ ๋๋น์ ๋นํ์ ๋ํ ์ดํด ์ฌ๋ก
์ ์ฒด๋์ญํ์ผ๋ก ๋๋น์ ๋ ๊ฐฏ์ง์ ์จ์ ์๋ฆฌ ๋ฐ๊ฒฌ