plotTransforms

평행 이동 및 회전을 통한 3차원 변환 플로팅

구문

ax = plotTransforms(translations,rotations)

ax = plotTransforms(transformations)

ax = plotTransforms(___,Name,Value)

설명

ax = plotTransforms(translations,rotations)는 지정된 평행 이동 translations와 회전 rotations를 사용하여 3차원 Figure 창에 변환 프레임을 그립니다. z축은 항상 위쪽을 가리킵니다.

ax = plotTransforms(transformations)는 지정된 SE(2) 또는 SE(3) 변환 transformations에 대한 변환 프레임을 그립니다.

ax = plotTransforms(___,Name,Value)는 이름-값 인수를 사용하여 추가 옵션을 지정합니다. 여러 옵션을 설정하려면 이름-값 인수를 여러 개 지정하십시오.

입력 인수

translations — xyz 위치

[x y z] 벡터 | [x y z] 벡터로 구성된 행렬

xyz 위치는 [x y z] 벡터 또는 이러한 벡터들로 구성된 행렬로 지정됩니다. 각 행은 rotations의 대응하는 방향으로 플로팅할 새 프레임을 나타냅니다.

예: [1 1 1; 2 2 2]

rotations — xyz 위치의 회전

quaternion 배열 | [w x y z] 쿼터니언 벡터로 구성된 행렬 | so2 객체 또는 so3 객체로 구성된, 요소를 N개 가진 배열

xyz 위치의 회전은 quaternion 배열, [w x y z] 쿼터니언 벡터로 구성된 N×4 행렬 또는 so2 객체나 so3 객체로 구성된 N개 요소를 가진 배열로 지정됩니다. 여기서 N은 총 회전 수이며 배열의 각 요소, 행렬의 각 행 또는 회전 변환 객체는 translations에 지정된 xyz 위치의 회전을 나타냅니다.

rotations가 so2 객체 또는 so3 객체로 구성된, 요소를 N개 가진 배열인 경우 각 요소는 동일한 유형이어야 합니다.

예: [1 1 1 0; 1 3 5 0]

transformations — 변환

se2 객체 | se3 객체 | se2 객체 또는 se3 객체로 구성된, 요소를 M개 가진 배열

변환으로, se2 객체, se3 객체 또는 se2 객체나 se3 객체로 구성된 M개 요소를 가진 배열로 지정됩니다. 여기서 M은 총 변환 수입니다.

transformations를 배열로 지정하는 경우 각 요소는 동일한 유형이어야 합니다.

이름-값 인수

선택적 인수 쌍을 Name1=Value1,...,NameN=ValueN으로 지정합니다. 여기서 Name은 인수 이름이고 Value는 대응값입니다. 이름-값 인수는 다른 인수 뒤에 와야 하지만, 인수 쌍의 순서는 상관없습니다.

R2021a 이전 버전에서는 쉼표를 사용하여 각 이름과 값을 구분하고 따옴표로 Name을 묶으십시오.

예: 'FrameSize',5

FrameSize — 프레임 및 연결된 메시의 크기

양의 숫자형 스칼라

프레임 및 연결된 메시의 크기로, 양의 숫자형 스칼라로 지정됩니다.

FrameColor — 프레임 색

"rgb" (디폴트 값) | RGB 3색 | string형 스칼라

프레임 색으로, RGB 3색 또는 string형 스칼라로 지정됩니다.

예: [0 0 1] 또는 "green"

FrameAxisLabels — 좌표 프레임의 xyz 레이블

"off" (디폴트 값) | "on"

좌표 프레임의 xyz 레이블로, "off"(레이블 숨기기) 또는 "on"(레이블 표시)로 지정됩니다.

FrameLabel — 프레임 레이블

"" (디폴트 값) | string | 문자열로 구성된, 요소를 N개 가진 배열

프레임 레이블로, string형 또는 string형으로 구성된 N개 요소를 가진 배열로 지정됩니다. 여기서 N은 총 프레임 수이고 각 string형은 transformations, translations 또는 rotations의 동일한 인덱스에서의 프레임 하나에 대응합니다.

AxisLabels — 플로팅하는 좌표축의 xyz 레이블

"off" (디폴트 값) | "on"

플로팅하는 좌표축의 xyz 레이블로, 레이블을 숨기려면 "off"로 지정하고 레이블을 표시하려면 "on"으로 지정합니다.

InertialZDirection — 관성 프레임의 z축 양의 방향

"up" (디폴트 값) | "down"

관성 프레임의 z축 양의 방향으로, "up" 또는 "down"으로 지정됩니다. 플롯에서 양의 z축은 항상 위쪽을 가리킵니다.

MeshFilePath — 프레임에 연결된 메시 파일의 파일 경로

문자형 벡터 | string형 스칼라

프레임에 연결된 메시 파일의 파일 경로로, 문자형 벡터 또는 string형 스칼라로 지정됩니다. 메시는 지정된 위치와 방향에서, 플로팅된 각 프레임에 연결됩니다. 제공되는 .stl은 다음과 같습니다.

• "fixedwing.stl"

• "multirotor.stl"

• "groundvehicle.stl"

예: 'fixedwing.stl'

MeshColor — 연결된 메시의 색

"red" (디폴트 값) | RGB 3색 | string형 스칼라

연결된 메시의 색으로, RGB 3색 또는 string형 스칼라로 지정됩니다.

예: [0 0 1] 또는 "green"

View — 플롯 보기

"3D" (디폴트 값) | "2D" | 요소를 3개 가진 벡터

플롯 보기로, "3D" 또는 "2D"로 지정되거나 카테시안 좌표에서 보기 각도를 설정하는 [x,y,z] 형식의, 요소를 3개 가진 벡터로 지정됩니다. x, y, z의 크기는 무시됩니다.

Parent — 변환을 플로팅하는 데 사용되는 좌표축

Axes 객체 | UIAxes 객체

자세 그래프를 플로팅하는 데 사용되는 좌표축으로, 'Parent'와 함께 Axes 객체 또는 UIAxes 객체가 쉼표로 구분되어 지정됩니다. axes 항목 또는 uiaxes 항목을 참조하십시오.

출력 인수

ax — 변환을 플로팅하는 데 사용되는 좌표축

Axes 객체 | UIAxes 객체

자세 그래프를 플로팅하는 데 사용되는 좌표축으로, 'Parent'와 함께 Axes 객체 또는 UIAxes 객체가 쉼표로 구분되어 지정됩니다. axes 항목 또는 uiaxes 항목을 참조하십시오.

버전 내역

R2018b에 개발됨

R2025a: NaN 요소를 가진 입력값 지원

이제 NaN 요소를 포함하는 translations 입력값, rotations 입력값, transformations 입력값을 지정할 수 있습니다.

이 함수는 오류를 반환하지 않지만, NaN 요소를 포함한 입력값이 있으면 이를 무시하고 해당 변환 프레임을 그리지 않습니다.

참고 항목

함수

• quaternion | hom2cart | eul2quat | tform2quat | rotm2quat

객체

• se2 | se3 | so2 | so3