URDF 휴머노이드 모델 가져오기
URDF 모델을 Simscape™ Multibody™ 환경으로 가져올 수 있습니다. 가져오기 과정은 smimport 함수를 기반으로 단일 단계로 진행됩니다. smimport 함수는 URDF 모델을 대응하는 Simscape Multibody 모델로 직접 변환합니다.
예제 개요
이 예제에서는 휴머노이드 로봇 어셈블리의 Onshape® 모델을 가져오는 방법을 보여줍니다. 이 모델은 로봇의 몸통, 머리, 팔다리를 나타내는 다양한 부품(URDF 용어로는 ”링크”)으로 구성됩니다. 부품은 회전 조인트와 용접 조인트(각각 ”연속” 및 “고정”)를 통해 연결됩니다.
모델 가져오기
URDF 파일을 현재 MATLAB® 세션의 검색 경로에 추가하려면 다음을 입력합니다.
openExample("sm/DocImportedURDFModelExample"); addpath(genpath("ImportedURDFSupport"));
다음을 입력하여 URDF 모델을 가져옵니다.
smimport("Humanoid.urdf")
이 함수는 휴머노이드 로봇의 Simscape Multibody 모델을 생성합니다. 가져오기 파일을 URDF로 식별하려면 파일 확장자가 필요합니다. 가져온 모델을 업데이트(모델링 탭에서 모델 업데이트 클릭)하여 초기 상태의 정적 시각화를 엽니다. 아래 그림은 결과를 보여줍니다.
다양한 조인트를 구동하기 위해 제어 시스템을 추가하는 방식으로 모델을 더 발전시킵니다. 제어되는 예제를 보려면 MATLAB 명령 프롬프트에 다음을 입력합니다.
openExample("sm/ImportedURDFExample")
모델을 시뮬레이션하여 간단한 애니메이션을 표시합니다.
