스튜어트 플랫폼 제어기 조정

이 예제에서는 Simulink® Design Optimization™을 사용하여 스튜어트 플랫폼의 위치 제어기 파라미터를 최적화하는 방법을 보여줍니다. 스튜어트 플랫폼은 Simscape™ Multibody™ 블록을 사용하여 모델링되었습니다.

모델에는 세로 PID 위치 제어기가 포함되어 있으며, 최소 오버슈트와 0.05초의 상승 시간으로 최대 힘과 추종 위치를 제한하도록 이득이 조정되었습니다.

다음 명령을 사용하여 stewart_demo 모델을 열고 시뮬레이션을 실행합니다. 시뮬레이션은 스튜어트 플랫폼의 최적화되지 않은 세로 위치(Z 방향)를 생성합니다.

open_system('stewart_demo')

최적화되지 않은 위치, 계단 입력, 제어기의 힘 액추에이션 신호를 보려면 Scope 블록을 더블 클릭하십시오.

스튜어트 플랫폼에 대한 자세한 정보를 보려면 Stewart Platform System 블록의 왼쪽 아래 코너에 있는 아래쪽 화살표를 더블 클릭하십시오. 이 모델은 Simscape Multibody 블록셋을 사용합니다.

스튜어트 플랫폼에 대한 제약 조건을 보려면 Desired Response 블록 또는 Max Forces 블록을 더블 클릭하십시오. Max Forces 블록은 이 제어기의 액추에이션 신호에 대한 제약 조건을 정의합니다.

Simulink 툴스트립의 앱 메뉴 또는 MATLAB®의 sdotool 명령을 사용하여 응답 최적화기를 실행할 수 있습니다. 먼저 모델을 열고 모델의 아래쪽에 있는 주황색 블록을 더블 클릭하여 응답 최적화기에서 사전 구성된 최적화 작업을 실행할 수 있습니다. 응답 최적화기에서 모델 응답 플로팅 버튼을 눌러 모델을 시뮬레이션하고 초기 설계가 설계 요구 사항을 얼마나 잘 충족하는지 표시합니다.

이 플랫폼의 Z Position과 Leg Forces를 나타내는 2개의 플롯이 있습니다.

응답 최적화기에서 최적화 버튼을 눌러 최적화를 시작합니다. 플롯이 업데이트되어 설계 요구 사항이 이제 충족되었음을 나타냅니다.

플롯은 이제 스튜어트 플랫폼의 최적화된 위치와 힘 액추에이션 신호로 업데이트되었습니다.

% Close the model.
bdclose('stewart_demo')