오일러

쿼터니언을 오일러 각(단위: 라디안)으로 변환

구문

eulerAngles = euler(quat,rotationSequence,rotationType)

설명

eulerAngles = euler(quat,rotationSequence,rotationType)은 쿼터니언 quat를 오일러 각으로 구성된 N×3 행렬로 변환합니다.

예제

쿼터니언을 오일러 각(단위: 라디안)으로 변환하기

"ZYX" 회전 시퀀스를 사용하여 쿼터니언 프레임 회전을 오일러 각(단위: 라디안)으로 변환합니다.

quat = quaternion([0.7071 0.7071 0 0]);
eulerAnglesRandians = euler(quat,"ZYX","frame")

eulerAnglesRandians = 1×3

         0         0    1.5708

입력 인수

quat — 오일러 각으로 변환할 쿼터니언

quaternion 객체 | quaternion 객체로 구성된 배열

오일러 각으로 변환할 쿼터니언으로, quaternion 객체 또는 임의 차원의 quaternion 객체 배열로 지정됩니다.

rotationSequence — 회전 시퀀스

"ZYX" | "ZYZ" | "ZXY" | "ZXZ" | "YXZ" | "YXY" | "YZX" | "YZY" | "XYZ" | "XYX" | "XZY" | "XZX"

오일러 각 표현의 회전 시퀀스로, 다음 값 중 하나로 지정됩니다.

• "YZY"

• "YXY"

• "ZYZ"

• "ZXZ"

• "XYX"

• "XZX"

• "XYZ"

• "YZX"

• "ZXY"

• "XZY"

• "ZYX"

• "YXZ"

회전 시퀀스는 좌표축을 중심으로 회전하는 순서를 정의합니다. 예를 들어 회전 시퀀스를 "YZX"로 지정할 경우 다음과 같습니다.

1. 첫 번째 회전은 y축을 중심으로 합니다.

2. 두 번째 회전은 새로운 z축을 중심으로 합니다.

3. 세 번째 회전은 새로운 x축을 중심으로 합니다.

데이터형: char | string

rotationType — 회전 유형

"point" | "frame"

회전 유형으로, "point" 또는 "frame"으로 지정됩니다.

점 회전에서 프레임은 정적이며 점이 움직입니다. 프레임 회전에서 점은 정적이며 프레임이 움직입니다. 점 회전과 프레임 회전은 동일한 각변위를 정의하지만 방향은 반대입니다.

데이터형: char | string

출력 인수

eulerAngles — 오일러 각 표현(단위: 라디안)

N×3 숫자형 행렬

오일러 각 표현(단위: 라디안)으로, N×3 숫자형 행렬로 반환됩니다. 여기서 N은 quat 인수의 쿼터니언 개수입니다.

eulerAngles의 각 행에 대해 첫 번째 요소는 회전 시퀀스의 첫 번째 축에 대응하고, 두 번째 요소는 회전 시퀀스의 두 번째 축에 대응하며, 세 번째 요소는 회전 시퀀스의 세 번째 축에 대응합니다.

오일러 각 표현의 데이터형은 quat의 기본 데이터형과 같습니다.

데이터형: single | double

확장 기능

C/C++ 코드 생성
MATLAB® Coder™를 사용하여 C 코드나 C++ 코드를 생성할 수 있습니다.

참고 항목

함수

• eulerd | rotateframe | rotatepoint

객체

• quaternion