간소화

쿼터니언 배열을 N×4 행렬로 변환

구문

matrix = compact(quat)

설명

matrix = compact(quat)는 쿼터니언 배열 quat를 N×4 행렬로 변환합니다. 열은 4개의 쿼터니언 부분에서 만들어집니다. 행렬의 i번째 행이 quat(i)에 대응합니다.

예제

쿼터니언 배열을 부분으로 구성된 간소한 표현으로 변환하기

난수 부분으로 구성된 스칼라 쿼터니언을 생성합니다. compact를 사용하여 해당 부분을 1×4 벡터로 변환합니다.

randomParts = randn(1,4)

randomParts = 1×4

    0.5377    1.8339   -2.2588    0.8622

quat = quaternion(randomParts)

quat = quaternion
     0.53767 +  1.8339i -  2.2588j + 0.86217k

quatParts = compact(quat)

quatParts = 1×4

    0.5377    1.8339   -2.2588    0.8622

쿼터니언으로 구성된 2×2 배열을 만든 다음 이 표현을 쿼터니언 부분으로 구성된 행렬로 변환합니다. 출력 행은 쿼터니언 배열의 선형 인덱스에 대응합니다.

quatArray = [quaternion([1:4;5:8]),quaternion([9:12;13:16])]

quatArray = 2×2 quaternion array
      1 +  2i +  3j +  4k      9 + 10i + 11j + 12k
      5 +  6i +  7j +  8k     13 + 14i + 15j + 16k

quatArrayParts = compact(quatArray)

quatArrayParts = 4×4

     1     2     3     4
     5     6     7     8
     9    10    11    12
    13    14    15    16

입력 인수

quat — 변환할 쿼터니언

quaternion 객체 | quaternion 객체로 구성된 배열

변환을 수행할 쿼터니언으로, quaternion 객체 또는 임의 차원의 quaternion 객체 배열로 지정됩니다.

출력 인수

matrix — 행렬 형식의 쿼터니언

N×4 숫자형 행렬

행렬 형식의 쿼터니언으로, N×4 숫자형 행렬로 반환됩니다. 여기서 N은 입력 quat에서 주어진 쿼터니언 개수입니다.

데이터형: single | double

확장 기능

C/C++ 코드 생성
MATLAB® Coder™를 사용하여 C 코드나 C++ 코드를 생성할 수 있습니다.

참고 항목

함수

• parts | classUnderlying

객체

• quaternion