move

3차원의 모든 축에서 Ryze 드론 이동

페이지 내 모두 축소

애드온 필요: 이 기능을 사용하려면 MATLAB Support Package for Ryze Tello Drones 애드온이 필요합니다.

구문

move(droneObj,relativeCoordinate)
move(droneObj,relativeCoordinate,Name,Value)

설명

move(droneObj,relativeCoordinate)는 relativeCoordinate로 지정된 x, y, z 축의 상대 거리만큼 Ryze Tello 드론을 이동합니다.

예제

move(droneObj,relativeCoordinate,Name,Value)는 Name,Value 쌍으로 된 인수로 지정된 추가 옵션을 사용하여 x, y, z 축의 상대 거리만큼 Ryze Tello 드론을 이동합니다.

다음 계략도는 쿼드콥터의 축 특성을 보여 줍니다.

쿼드콥터 본체 축의 중심은 무게 중심에 있습니다.

  • x 축은 무게 중심에서 시작하여 쿼드콥터의 앞부분이 가리키는 방향을 가리킵니다.

  • y 축은 무게 중심에서 시작하여 쿼드콥터의 오른쪽을 가리킵니다.

  • z 축은 무게 중심에서 시작하여 오른손 법칙에 따라 쿼드콥터에서 아래쪽을 가리킵니다.

예제

예제

모두 축소

Ryze Tello 드론에 연결합니다.

droneObj = ryze("TelloEDU")
droneObj = 
          ryze with properties:

                    Name: ""TelloEDU""
                      ID: "TELLO-D2B07B"    
               IPAddress: "192.168.10.1"
                   State: "landed"
            BatteryLevel: 50%
             StationMode: 0
        AvailableCameras: ["FPV"]

takeoff를 사용하여 드론을 이륙시킵니다.

takeoff(droneObj)

Ryze Tello가 비행 중일 때 드론을 앞으로 1.2m 이동합니다.

move(droneObj,[1.2 0 0]);

Ryze Tello 드론에 연결합니다.

droneObj = ryze("TelloEDU")
droneObj = 
          ryze with properties:

                    Name: ""TelloEDU""
                      ID: "TELLO-D2B07B"
                   State: "landed"
            BatteryLevel: 50%
        AvailableCameras: ["FPV"]

takeoff를 사용하여 드론을 이륙시킵니다.

takeoff(droneObj)

Ryze Tello가 비행 중일 때 x 축과 y 축을 따라 드론을 대각선으로 0.5m/s의 속도로 1.2m 이동합니다.

move(droneObj,[1.2 1.2 0],'Speed', 0.5);

입력 인수

모두 축소

Ryze 드론 연결 객체이며, droneObj로 지정됩니다.

드론이 이동하는 xyz 축의 상대적 거리이며, 1x3 배열로 지정됩니다. 상대 좌표값은 -5m와 5m 사이의 값이어야 하며 하나 이상의 값이 0.2m보다 크거나 -0.2m보다 작아야 합니다.

데이터형: double

이름-값 인수

모두 축소

예: move(droneObj,[1.2 1.2 0],'Speed',0.5);

쉼표로 구분된 쌍의 옵션 Name,Value 인수를 지정합니다. 여기서 Name은 인수 이름이고 Value는 해당 값입니다. Name은 따옴표 안에 표시해야 합니다. Name1,Value1,...,NameN,ValueN과 같이 여러 개의 이름과 값 쌍의 인수를 어떤 순서로든 지정할 수 있습니다.

드론이 이동해야 할 속도(단위: m/s)이며, double형으로 지정됩니다.

데이터형: double

moveback 명령에 대한 작업 모드이며, 논리값 true 또는 false로 지정됩니다.

WaitUntilDone은 기본적으로 true이고 현재 이동 명령이 완료될 때까지 MATLAB® 명령줄 실행을 차단합니다. WaitUntilDone이 false로 설정되면, 이전 이동 명령이 지속되는 동안 MATLAB 명령줄이 차단 해제됩니다.

참고

Ryze 드론은 이전 이동 명령이 완료되기 전에 실행된 후속 이동 명령을 모두 무시합니다.

데이터형: logical

버전 내역

R2020a에 개발됨

참고 항목

| | | | | | |