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양자화

고정소수점 데이터형의 정밀도, 범위 및 스케일링

부동소수점 연산방식을 사용하여 동적 시스템을 개발할 경우 부동소수점 데이터형이 높은 정밀도와 범위를 가지므로 일반적으로 수치적 제한 사항에 대해 걱정할 필요가 없습니다. 반대로 고정소수점 연산방식을 사용할 경우에는 동적 시스템을 개발할 때 다음과 같은 요소를 고려해야 합니다.

  • 양자화

    고정소수점 값은 반올림됩니다. 따라서 플랜트에 대한 출력 신호와 제어 시스템에 대한 입력 신호는 이상적 이산시간 신호와 동일한 특성을 갖지 않습니다.

  • 오버플로

    너무 큰 두 개의 음수 값이나 양수 값을 더하면 표현에 적합하지 않은 결과가 생성될 수 있습니다. 이는 제어 시스템에 부정적인 영향을 미치게 됩니다.

  • 계산 잡음

    구현 내에서 개별 항을 반올림하여 누적 오차가 발생하면 제어 신호에 잡음이 생깁니다.

  • 극한 주기 궤도

    이상적 시스템에서 안정적인 전달 함수(디지털 필터)의 출력은 상수 입력에 대한 일부 상수에 도달합니다. 양자화를 사용하면 출력이 정상 상태의 두 값 사이에서 진동할 경우 극한 주기 궤도(limit cycle)가 발생합니다.

카테고리

  • 정밀도
    정밀도에 대한 제한 사항, 반올림과 채우기의 영향
  • 범위
    범위에 대한 제한 사항, 언더플로와 오버플로, 포화와 래핑
  • 스케일링
    고정소수점 연산방식에 대한 스케일링의 영향, 이진 소수점 스케일링, 기울기-편향 스케일링, 속도에 대한 스케일링, 최대 정밀도를 위한 스케일링