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Embedded Coder 시작하기

이 모델은 코드 생성을 위해 설계된 롤 축 오토파일럿 제어 시스템의 구현을 보여줍니다.

모델 소개

이 모델은 롤 자세 유지와 방향 유지의 두 가지 작동 모드를 갖춘 기본 롤 축 오토파일럿을 나타냅니다. 이러한 모드에 대한 모드 로직은 이 모델 외부에 있습니다. 모델 아키텍처는 방향 유지 모드와 기본 롤 자세 함수를 Atomic Subsystem으로 표현합니다.

롤 자세 제어 함수는 롤 자세와 롤 속도 피드백을 사용하여 도움날개 명령을 생성하는 PID 컨트롤러입니다. 컨트롤러에 대한 입력은 기본 롤 각도 참조이거나 원하는 방향을 따라가기 위한 롤 명령입니다. 모델은 다음과 같습니다.

open_system('RollAxisAutopilot');

서브시스템 `RollAngleReference`

기본 롤 각도 참조 계산은 서브시스템 RollAngleReference로 구현됩니다. Embedded Coder®는 이 계산을 RollAxisAutopilot의 메인 함수에 직접 인라인 처리합니다.

open_system('RollAxisAutopilot/RollAngleReference');

서브시스템 `HeadingMode`

서브시스템 HeadingMode는 원하는 방향으로 따라가기 위해 롤 명령을 계산합니다.

close_system('RollAxisAutopilot/RollAngleReference');
open_system('RollAxisAutopilot/HeadingMode');

서브시스템 `BasicRollMode`

서브시스템 BasicRollMode는 롤 자세 제어 함수(PID)를 계산합니다.

close_system('RollAxisAutopilot/HeadingMode');
open_system('RollAxisAutopilot/BasicRollMode');

모델에 대한 코드 생성

이 모델은 Embedded Coder를 사용하여 코드를 생성하도록 미리 구성되어 있습니다. Simulink® Coder™만 사용하여 코드를 생성하려면 모델을 재구성하거나 명령 프롬프트에 cs = getActiveConfigSet('RollAxisAutopilot'); switchTarget(cs,'grt.tlc',[]);를 입력하십시오.

코드를 생성합니다.

slbuild('RollAxisAutopilot');

### Searching for referenced models in model 'RollAxisAutopilot'.
### Total of 1 models to build.
### Starting build procedure for: RollAxisAutopilot
### Successful completion of build procedure for: RollAxisAutopilot

Build Summary

Top model targets:

Model              Build Reason                                         Status                        Build Duration
====================================================================================================================
RollAxisAutopilot  Information cache folder or artifacts were missing.  Code generated and compiled.  0h 0m 11.193s 

1 of 1 models built (0 models already up to date)
Build duration: 0h 0m 11.642s

모델과 코드 간의 양방향 추적 기능을 통해 생성된 전체 코드를 자세한 HTML 리포트로 볼 수 있습니다.

currentDir = pwd;
web(fullfile(currentDir,'RollAxisAutopilot_ert_rtw','html','index.html'))