Arduino Engineering Kit Rev 2를 사용한 자기균형제어 모터사이클
이 예제에서는 Arduino® Engineering Kit Rev 2를 사용하여, 플라이휠을 이용해 스스로 균형을 유지하고 주행하는 모터사이클 봇을 빌드하고 프로그래밍하는 방법을 보여줍니다. 이 프로젝트에서는 역진자 동역학을 활용하여 모터사이클을 모델링하며, 관성 센싱을 수행하여 모터사이클 중앙에 위치한 플라이휠을 제어하는 방식으로 모터사이클이 균형을 유지하도록 합니다.
이 모터사이클은 Arduino Nano 33 IoT 보드에 의해 제어됩니다. 이 보드는 Arduino Nano Motor Carrier, 후륜 구동을 위한 DC 모터, 관성 휠 제어를 위한 엔코더 장착 DC 모터, 그리고 모터사이클 핸들 조향을 위한 표준 서보모터와 연결됩니다.
필요한 제품
Simulink® Support Package for Arduino Hardware
Simscape™
Simscape Multibody™
선행 조건
자기균형제어 모터사이클 프로젝트를 살펴보기 전에 다음 단계를 완료하십시오.
1. Unboxing and Installation에 설명된 대로 Arduino Engineering Kit Rev 2의 기본 사항을 이해하고 툴을 설치합니다. Arduino 하드웨어용 Simulink 애드온(Simulink Support Package for Arduino Hardware)을 이미 설치했으므로, 다른 툴 설치를 진행할 수 있습니다.
2. Arduino, MATLAB and Simulink에 설명되어 있는 Arduino 환경 및 툴을 시작하는 방법에 대해 알아봅니다.
3. Basics of Mechatronics에 설명되어 있는 DC 모터, 서보모터, IMU(관성측정장치), 모터 제어 시스템에 대한 기본 사항을 알아봅니다.
모터사이클 조립하기
Arduino Engineering Kit Rev 2에 포함된 컴포넌트에서 모터사이클을 조립하려면 Project Self-balancing Motorcycle의 Project Overview 섹션에 있는 비디오를 시청하십시오.
자기균형제어 모터사이클 프로젝트 파일
자기균형제어 모터사이클 프로젝트에 필요한 파일은 Simulink Support Package for Arduino Hardware 설치 과정에서 다운로드되어 설치됩니다. 해당 파일은 폴더 aekrev2projectfiles.instrset에서 찾을 수 있습니다. 폴더 경로를 가져오고 해당 파일을 확인 및 액세스하려면 다음 두 개의 MATLAB® 명령을 사용하십시오.
aekPath = matlab.internal.get3pInstallLocation('aekrev2projectfiles.instrset');
addpath(genpath(aekPath));이 기본 폴더(aekrev2projectfiles.instrset)의 Motorcycle 하위 폴더에 Project Self-Balancing Motor Cycle의 세부 워크플로에 설명된 파일이 들어 있습니다.
참고: 프로젝트 파일을 확인하고 액세스하려면 새 MATLAB 세션을 시작할 때마다 위의 두 명령을 실행해야 합니다.
