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레거시 함수를 사용하여 지정되거나 상속된 샘플 시간
이 예제에서는 레거시 코드 툴을 사용하여 레거시 C 함수를 지정, 상속, 파라미터화된 샘플 시간과 통합하는 방법을 보여줍니다.
레거시 코드 툴을 사용하면 다음이 가능합니다.
레거시 함수 사양 제공
시뮬레이션 중에 레거시 코드를 호출하는 데 사용되는 C-MEX S-Function 생성
생성된 S-Function을 시뮬레이션용으로 컴파일 및 빌드
레거시 함수 사양 제공하기
레거시 코드 툴과 함께 제공되는 함수는 특정 데이터 구조체 또는 구조체로 구성된 배열을 인수로 받습니다. 데이터 구조체는 첫 번째 입력값으로 'initialize'를 사용하여 함수 legacy_code()를 호출함으로써 초기화됩니다. 구조체를 초기화한 후에는 통합하려는 레거시 코드에 해당하는 값에 속성을 할당해야 합니다. 이 예제에서 호출하는 레거시 함수의 프로토타입은 다음과 같습니다.
FLT gainScalar(const FLT in, const FLT gain)
여기서 FLT는 float형에 대한 typedef입니다. 레거시 소스 코드는 파일 your_types.h
, gain.h
및 gainScalar.c
에서 확인할 수 있습니다.
defs = []; % sldemo_sfun_st_inherited def = legacy_code('initialize'); def.SFunctionName = 'sldemo_sfun_st_inherited'; def.OutputFcnSpec = 'single y1 = gainScalar(single u1, single p1)'; def.HeaderFiles = {'gain.h'}; def.SourceFiles = {'gainScalar.c'}; def.IncPaths = {'sldemo_lct_src'}; def.SrcPaths = {'sldemo_lct_src'}; defs = [defs; def]; % sldemo_sfun_st_fixed def = legacy_code('initialize'); def.SFunctionName = 'sldemo_sfun_st_fixed'; def.OutputFcnSpec = 'single y1 = gainScalar(single u1, single p1)'; def.HeaderFiles = {'gain.h'}; def.SourceFiles = {'gainScalar.c'}; def.IncPaths = {'sldemo_lct_src'}; def.SrcPaths = {'sldemo_lct_src'}; def.SampleTime = [2 1]; defs = [defs; def]; % sldemo_sfun_st_parameterized def = legacy_code('initialize'); def.SFunctionName = 'sldemo_sfun_st_parameterized'; def.OutputFcnSpec = 'single y1 = gainScalar(single u1, single p1)'; def.HeaderFiles = {'gain.h'}; def.SourceFiles = {'gainScalar.c'}; def.IncPaths = {'sldemo_lct_src'}; def.SrcPaths = {'sldemo_lct_src'}; def.SampleTime = 'parameterized'; defs = [defs; def];
시뮬레이션 중에 사용할 S-Function 생성 및 컴파일하기
함수 legacy_code()는 입력 인수 'defs'로 제공되는 설명에 따라 C-MEX S-Function을 자동으로 생성 및 컴파일하기 위해 첫 번째 입력값을 'generate_for_sim'으로 설정하여 다시 호출됩니다. 이 S-Function은 시뮬레이션에서 레거시 함수를 호출하는 데 사용됩니다. S-Function의 소스 코드는 sldemo_sfun_st_inherited.c
, sldemo_sfun_st_fixed.c
및 sldemo_sfun_st_parameterized.c
파일에서 확인할 수 있습니다.
legacy_code('generate_for_sim', defs);
### Start Compiling sldemo_sfun_st_inherited mex('-I/tmp/Bdoc23b_2340827_2186601/tpe130e82c/simulink_features-ex32622275/sldemo_lct_src', '-I/tmp/Bdoc23b_2340827_2186601/tpe130e82c/simulink_features-ex32622275', '-c', '-outdir', '/tmp/Bdoc23b_2340827_2186601/tp956dfb3e_ae76_4246_b385_9d19eb4098de', '/tmp/Bdoc23b_2340827_2186601/tpe130e82c/simulink_features-ex32622275/sldemo_lct_src/gainScalar.c') Building with 'gcc'. MEX completed successfully. mex('sldemo_sfun_st_inherited.c', '-I/tmp/Bdoc23b_2340827_2186601/tpe130e82c/simulink_features-ex32622275/sldemo_lct_src', '-I/tmp/Bdoc23b_2340827_2186601/tpe130e82c/simulink_features-ex32622275', '/tmp/Bdoc23b_2340827_2186601/tp956dfb3e_ae76_4246_b385_9d19eb4098de/gainScalar.o') Building with 'gcc'. MEX completed successfully. ### Finish Compiling sldemo_sfun_st_inherited ### Exit ### Start Compiling sldemo_sfun_st_fixed mex('-I/tmp/Bdoc23b_2340827_2186601/tpe130e82c/simulink_features-ex32622275/sldemo_lct_src', '-I/tmp/Bdoc23b_2340827_2186601/tpe130e82c/simulink_features-ex32622275', '-c', '-outdir', '/tmp/Bdoc23b_2340827_2186601/tpd486234b_54e9_4663_b5ab_8bdb4a333e98', '/tmp/Bdoc23b_2340827_2186601/tpe130e82c/simulink_features-ex32622275/sldemo_lct_src/gainScalar.c') Building with 'gcc'. MEX completed successfully. mex('sldemo_sfun_st_fixed.c', '-I/tmp/Bdoc23b_2340827_2186601/tpe130e82c/simulink_features-ex32622275/sldemo_lct_src', '-I/tmp/Bdoc23b_2340827_2186601/tpe130e82c/simulink_features-ex32622275', '/tmp/Bdoc23b_2340827_2186601/tpd486234b_54e9_4663_b5ab_8bdb4a333e98/gainScalar.o') Building with 'gcc'. MEX completed successfully. ### Finish Compiling sldemo_sfun_st_fixed ### Exit ### Start Compiling sldemo_sfun_st_parameterized mex('-I/tmp/Bdoc23b_2340827_2186601/tpe130e82c/simulink_features-ex32622275/sldemo_lct_src', '-I/tmp/Bdoc23b_2340827_2186601/tpe130e82c/simulink_features-ex32622275', '-c', '-outdir', '/tmp/Bdoc23b_2340827_2186601/tp9cad9b74_2327_41f9_be05_b79d09a08eae', '/tmp/Bdoc23b_2340827_2186601/tpe130e82c/simulink_features-ex32622275/sldemo_lct_src/gainScalar.c') Building with 'gcc'. MEX completed successfully. mex('sldemo_sfun_st_parameterized.c', '-I/tmp/Bdoc23b_2340827_2186601/tpe130e82c/simulink_features-ex32622275/sldemo_lct_src', '-I/tmp/Bdoc23b_2340827_2186601/tpe130e82c/simulink_features-ex32622275', '/tmp/Bdoc23b_2340827_2186601/tp9cad9b74_2327_41f9_be05_b79d09a08eae/gainScalar.o') Building with 'gcc'. MEX completed successfully. ### Finish Compiling sldemo_sfun_st_parameterized ### Exit
코드 생성을 위해 rtwmakecfg.m 파일 생성하기
TLC 블록 파일이 생성되면, rtwmakecfg.m 파일을 생성하여 Simulink® Coder™를 통한 코드 생성을 지원하기 위해 첫 번째 입력값을 'rtwmakecfg_generate'로 설정하여 함수 legacy_code()를 다시 호출할 수 있습니다. S-Function에 필요한 소스 및 헤더 파일이 S-Function과 동일한 디렉터리에 있지 않아 코드 생성 중에 생성된 makefile에 이러한 종속성을 추가하려면 rtwmakecfg.m 파일을 생성하십시오.
참고: 이 단계는 가속화된 모드에서 모델을 시뮬레이션하려는 경우에만 수행하십시오.
legacy_code('rtwmakecfg_generate', def);
생성된 S-Function의 호출을 위해 마스크 처리된 S-Function 블록 생성하기
C-MEX S-Function 소스가 컴파일되면, 해당 S-Function을 호출하도록 구성된 마스크 처리된 S-Function 블록을 생성하기 위해 첫 번째 입력값을 'slblock_generate'로 설정하여 함수 legacy_code()를 다시 호출할 수 있습니다. 블록은 새 모델에 배치되며 기존 모델로 복사할 수 있습니다.
% legacy_code('slblock_generate', defs);
레거시 코드 통합하기
모델 sldemo_lct_sampletime
는 레거시 코드와의 통합을 보여줍니다. 서브시스템 sample_time은 이전 출력값을 저장하는 데 단위 지연을 사용하며, 레거시 C 함수에 대한 호출의 하네스 역할을 합니다.
open_system('sldemo_lct_sampletime') open_system('sldemo_lct_sampletime/sample_time') sim('sldemo_lct_sampletime');