레거시 함수를 사용하여 지정되거나 상속된 샘플 시간

이 예제에서는 레거시 코드 툴을 사용하여 레거시 C 함수를 지정, 상속, 파라미터화된 샘플 시간과 통합하는 방법을 보여줍니다.

레거시 코드 툴을 사용하면 다음이 가능합니다.

레거시 함수 사양 제공
시뮬레이션 중에 레거시 코드를 호출하는 데 사용되는 C-MEX S-Function 생성
생성된 S-Function을 시뮬레이션용으로 컴파일 및 빌드

레거시 함수 사양 제공하기

레거시 코드 툴과 함께 제공되는 함수는 특정 데이터 구조체 또는 구조체로 구성된 배열을 인수로 받습니다. 데이터 구조체는 첫 번째 입력값으로 'initialize'를 사용하여 함수 legacy_code()를 호출함으로써 초기화됩니다. 구조체를 초기화한 후에는 통합하려는 레거시 코드에 해당하는 값에 속성을 할당해야 합니다. 이 예제에서 호출하는 레거시 함수의 프로토타입은 다음과 같습니다.

FLT gainScalar(const FLT in, const FLT gain)

여기서 FLT는 float형에 대한 typedef입니다. 레거시 소스 코드는 파일 your_types.h, gain.h 및 gainScalar.c에서 확인할 수 있습니다.

defs = [];

% sldemo_sfun_st_inherited
def = legacy_code('initialize');
def.SFunctionName = 'sldemo_sfun_st_inherited';
def.OutputFcnSpec = 'single y1 = gainScalar(single u1, single p1)';
def.HeaderFiles   = {'gain.h'};
def.SourceFiles   = {'gainScalar.c'};
def.IncPaths      = {'sldemo_lct_src'};
def.SrcPaths      = {'sldemo_lct_src'};
defs = [defs; def];

% sldemo_sfun_st_fixed
def = legacy_code('initialize');
def.SFunctionName = 'sldemo_sfun_st_fixed';
def.OutputFcnSpec = 'single y1 = gainScalar(single u1, single p1)';
def.HeaderFiles   = {'gain.h'};
def.SourceFiles   = {'gainScalar.c'};
def.IncPaths      = {'sldemo_lct_src'};
def.SrcPaths      = {'sldemo_lct_src'};
def.SampleTime    = [2 1];
defs = [defs; def];

% sldemo_sfun_st_parameterized
def = legacy_code('initialize');
def.SFunctionName = 'sldemo_sfun_st_parameterized';
def.OutputFcnSpec = 'single y1 = gainScalar(single u1, single p1)';
def.HeaderFiles   = {'gain.h'};
def.SourceFiles   = {'gainScalar.c'};
def.IncPaths      = {'sldemo_lct_src'};
def.SrcPaths      = {'sldemo_lct_src'};
def.SampleTime    = 'parameterized';
defs = [defs; def];

시뮬레이션 중에 사용할 S-Function 생성 및 컴파일하기

함수 legacy_code()는 입력 인수 'defs'로 제공되는 설명에 따라 C-MEX S-Function을 자동으로 생성 및 컴파일하기 위해 첫 번째 입력값을 'generate_for_sim'으로 설정하여 다시 호출됩니다. 이 S-Function은 시뮬레이션에서 레거시 함수를 호출하는 데 사용됩니다. S-Function의 소스 코드는 sldemo_sfun_st_inherited.c, sldemo_sfun_st_fixed.c 및 sldemo_sfun_st_parameterized.c 파일에서 확인할 수 있습니다.

legacy_code('generate_for_sim', defs);

### Start Compiling sldemo_sfun_st_inherited
    mex('-I/tmp/Bdoc23b_2340827_2186601/tpe130e82c/simulink_features-ex32622275/sldemo_lct_src', '-I/tmp/Bdoc23b_2340827_2186601/tpe130e82c/simulink_features-ex32622275', '-c', '-outdir', '/tmp/Bdoc23b_2340827_2186601/tp956dfb3e_ae76_4246_b385_9d19eb4098de', '/tmp/Bdoc23b_2340827_2186601/tpe130e82c/simulink_features-ex32622275/sldemo_lct_src/gainScalar.c')
Building with 'gcc'.
MEX completed successfully.
    mex('sldemo_sfun_st_inherited.c', '-I/tmp/Bdoc23b_2340827_2186601/tpe130e82c/simulink_features-ex32622275/sldemo_lct_src', '-I/tmp/Bdoc23b_2340827_2186601/tpe130e82c/simulink_features-ex32622275', '/tmp/Bdoc23b_2340827_2186601/tp956dfb3e_ae76_4246_b385_9d19eb4098de/gainScalar.o')
Building with 'gcc'.
MEX completed successfully.
### Finish Compiling sldemo_sfun_st_inherited
### Exit

### Start Compiling sldemo_sfun_st_fixed
    mex('-I/tmp/Bdoc23b_2340827_2186601/tpe130e82c/simulink_features-ex32622275/sldemo_lct_src', '-I/tmp/Bdoc23b_2340827_2186601/tpe130e82c/simulink_features-ex32622275', '-c', '-outdir', '/tmp/Bdoc23b_2340827_2186601/tpd486234b_54e9_4663_b5ab_8bdb4a333e98', '/tmp/Bdoc23b_2340827_2186601/tpe130e82c/simulink_features-ex32622275/sldemo_lct_src/gainScalar.c')
Building with 'gcc'.
MEX completed successfully.
    mex('sldemo_sfun_st_fixed.c', '-I/tmp/Bdoc23b_2340827_2186601/tpe130e82c/simulink_features-ex32622275/sldemo_lct_src', '-I/tmp/Bdoc23b_2340827_2186601/tpe130e82c/simulink_features-ex32622275', '/tmp/Bdoc23b_2340827_2186601/tpd486234b_54e9_4663_b5ab_8bdb4a333e98/gainScalar.o')
Building with 'gcc'.
MEX completed successfully.
### Finish Compiling sldemo_sfun_st_fixed
### Exit

### Start Compiling sldemo_sfun_st_parameterized
    mex('-I/tmp/Bdoc23b_2340827_2186601/tpe130e82c/simulink_features-ex32622275/sldemo_lct_src', '-I/tmp/Bdoc23b_2340827_2186601/tpe130e82c/simulink_features-ex32622275', '-c', '-outdir', '/tmp/Bdoc23b_2340827_2186601/tp9cad9b74_2327_41f9_be05_b79d09a08eae', '/tmp/Bdoc23b_2340827_2186601/tpe130e82c/simulink_features-ex32622275/sldemo_lct_src/gainScalar.c')
Building with 'gcc'.
MEX completed successfully.
    mex('sldemo_sfun_st_parameterized.c', '-I/tmp/Bdoc23b_2340827_2186601/tpe130e82c/simulink_features-ex32622275/sldemo_lct_src', '-I/tmp/Bdoc23b_2340827_2186601/tpe130e82c/simulink_features-ex32622275', '/tmp/Bdoc23b_2340827_2186601/tp9cad9b74_2327_41f9_be05_b79d09a08eae/gainScalar.o')
Building with 'gcc'.
MEX completed successfully.
### Finish Compiling sldemo_sfun_st_parameterized
### Exit

코드 생성을 위해 rtwmakecfg.m 파일 생성하기

TLC 블록 파일이 생성되면, rtwmakecfg.m 파일을 생성하여 Simulink® Coder™를 통한 코드 생성을 지원하기 위해 첫 번째 입력값을 'rtwmakecfg_generate'로 설정하여 함수 legacy_code()를 다시 호출할 수 있습니다. S-Function에 필요한 소스 및 헤더 파일이 S-Function과 동일한 디렉터리에 있지 않아 코드 생성 중에 생성된 makefile에 이러한 종속성을 추가하려면 rtwmakecfg.m 파일을 생성하십시오.

참고: 이 단계는 가속화된 모드에서 모델을 시뮬레이션하려는 경우에만 수행하십시오.

legacy_code('rtwmakecfg_generate', def);

생성된 S-Function의 호출을 위해 마스크 처리된 S-Function 블록 생성하기

C-MEX S-Function 소스가 컴파일되면, 해당 S-Function을 호출하도록 구성된 마스크 처리된 S-Function 블록을 생성하기 위해 첫 번째 입력값을 'slblock_generate'로 설정하여 함수 legacy_code()를 다시 호출할 수 있습니다. 블록은 새 모델에 배치되며 기존 모델로 복사할 수 있습니다.

% legacy_code('slblock_generate', defs);

레거시 코드 통합하기

모델 sldemo_lct_sampletime는 레거시 코드와의 통합을 보여줍니다. 서브시스템 sample_time은 이전 출력값을 저장하는 데 단위 지연을 사용하며, 레거시 C 함수에 대한 호출의 하네스 역할을 합니다.

open_system('sldemo_lct_sampletime')
open_system('sldemo_lct_sampletime/sample_time')
sim('sldemo_lct_sampletime');

참고 항목

Integrate C/C++ Code Using Legacy Code Tool