% Codigo de Função de Transfêrencia
% Servomotor 
% Versão 1 Servomotor By J.S.L 04/11/2020 

% dados do servo-motor 
% Ra , resistência da armadura [Ohms]
Ra = 0.34;
% La , indutancia da armadura  [H]
La = 0.007;
% Ia , corrente na armadura [A]
Ia = 8;
% J ,  momento de inércia do motor e da carga, referidos ao eixo do motor [kg m2]
J = 63.9*10^-4;
% C ,  coeficiente de amortecimento viscoso do motor e carga , referidos ao eixo do motor [Nms/rad]
 C = 18400;
% T , torque desenvolvido pelo motor [Nm]
 T = 1.59;
% kb , constante do gerador
% [V.s/rad]
 kb = 314;	
% k, constante do motor [Nm/A]
  k  = 0.19785;  
% calculo da função de transferencia:
% valor do ganho do motor, km:
Km = k / Ra*C + k*kb
% valor da constante de tempo do motor, Tm:
Tm = (Ra*J / (Ra*C + k*kb))
% Função de transferência, G(x)
s = tf ('s'); G = Km / (s * (Tm * s +1))