Revolute Jointブロックに​ギアでのバックラッシ​ュを付加する方法

조회 수: 18 (최근 30일)
nito
nito 2021년 11월 16일
댓글: nito 2021년 11월 19일
smimport()でRobotics SystemToolboxモデルから変換したSimscapeMultibodyモデルに対して,各関節でのガタを再現してロボット先端軌跡のズレがどのように発生するのか確認したいと思っています.こちらについて,どういった方法が考えられるのか教えていただきたいです.

채택된 답변

Toshinobu Shintai
Toshinobu Shintai 2021년 11월 17일
편집: Toshinobu Shintai 2021년 11월 17일
Simscape Driveline のBacklashブロックを用いると、バックラッシュを再現できます。サンプルはこちらです。
添付ファイルに Simscape Multibody の Revolute Joint ブロックと接続したモデルを作成しました。モデルはR2021bで作成しています。ご参考になりましたら幸いです。
  댓글 수: 1
nito
nito 2021년 11월 19일
ご回答いただきありがとうございます.とても参考になりました.

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