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ROS 로그 파일 및 특화된 메시지

rosbags, ros2bags 파일을 분석하고 특화된 센서 및 입력에서 메시지에 액세스

ROS 토픽은 파일명이 rosbag인 로그 파일에 저장됩니다. MATLAB®에서 rosbag에 담긴 정보에 액세스하고 필터링할 수 있습니다. rosbag을 사용한 작업에 대한 예제는 Work with rosbag Logfiles 항목을 참조하십시오.

특화된 메시지 함수를 사용하면 특정 ROS 메시지 유형과 ROS 2 메시지 유형을 사용해 센서와 데이터형을 생성하고 액세스할 수 있습니다. 또한 동일한 함수를 사용하여 ROS 및 ROS 2에 특화된 특정 메시지 유형으로 작업할 수 있습니다. 이러한 센서에서 데이터에 액세스하는 예제는 Work with Specialized ROS Messages 항목을 참조하십시오.

함수

모두 확장

rosbagrosbag 로그 파일 열기 및 구문 분석
readMessagesrosbag에서 메시지 읽기
rosbagreaderAccess rosbag log file information
rosbagwriterCreate and write logs to rosbag log file
writeWrite logs to rosbag log file
selectSelect subset of messages in rosbag
timeseriesCreate time series object for selected message properties
ros2bagreaderAccess ROS 2 bag log file information
readMessagesRead messages from ros2bagreader object
selectSelect subset of messages in ros2bagreader
ros2bagwriterCreate and write logs to ROS 2 bag log file
writeWrite logs to ROS 2 bag log file
deleteRemove ros2bagwriter object from memory
rosReadImageConvert ROS or ROS 2 image data into MATLAB image
rosWriteImageWrite MATLAB image to ROS or ROS 2 image message
rosWriteCameraInfoWrite monocular or stereo camera parameters to ROS or ROS 2 message structure
rosReadLidarScanROS 또는 ROS 2 메시지 구조체에서 라이다 스캔 또는 포인트 클라우드 표시
rosReadCartesianRead laser scan ranges in Cartesian coordinates from ROS or ROS 2 message structure
rosReadScanAnglesReturn scan angles from ROS or ROS 2 message structure
rosPlotDisplay lidar scan or point cloud from ROS or ROS 2 message structures
rosReadXYZExtract XYZ coordinates from ROS or ROS 2 point cloud message structure
rosReadRGBExtract RGB color values from ROS or ROS 2 point cloud message structure
rosReadAllFieldNamesGet all available field names from ROS or ROS 2 point cloud message structure
rosReadFieldRead point cloud data from ROS or ROS 2 message structure based on field name
rosPlotDisplay lidar scan or point cloud from ROS or ROS 2 message structures
rosReadQuaternionCreate MATLAB quaternion object from ROS or ROS 2 message structure
velodyneROSMessageReaderRead Velodyne ROS messages
hasFrameDetermine if another Velodyne point cloud is available in the ROS messages
readFrameRead point cloud frame from ROS message
resetReset CurrentTime property of velodyneROSMessageReader object to default value
rosReadBinaryOccupancyGridRead binary occupancy grid data from ROS or ROS 2 message structure
rosReadOccupancyGridRead occupancy grid data from ROS or ROS 2 message structure
rosReadOccupancyMap3DRead 3-D map from ROS or ROS 2 Octomap message structure
rosWriteBinaryOccupancyGridWrite values from binary occupancy grid to ROS or ROS 2 message structure
rosWriteOccupancyGridWrite values from occupancy grid to ROS or ROS 2 message structure

객체

BagSelection Object for storing rosbag selection

블록

Read DataPlay back data from log file
Read ImageExtract image from ROS Image message
Read ScanExtract scan data from ROS or ROS 2 laser scan message
Read Point CloudExtract point cloud from ROS PointCloud2 message
Write ImageWrite image data to a ROS or ROS 2 message
Write Point CloudWrite point cloud data to a ROS or ROS 2 message

도움말 항목