ROS 로그 파일 및 특화된 메시지

rosbags, ros2bags 파일을 분석하고 특화된 센서 및 입력에서 메시지에 액세스

ROS 토픽은 파일명이 rosbag인 로그 파일에 저장됩니다. MATLAB^®에서 rosbag에 담긴 정보에 액세스하고 필터링할 수 있습니다. rosbag을 사용한 작업에 대한 예제는 Work with rosbag Logfiles 항목을 참조하십시오.

특화된 메시지 함수를 사용하면 특정 ROS 메시지 유형과 ROS 2 메시지 유형을 사용해 센서와 데이터형을 생성하고 액세스할 수 있습니다. 또한 동일한 함수를 사용하여 ROS 및 ROS 2에 특화된 특정 메시지 유형으로 작업할 수 있습니다. 이러한 센서에서 데이터에 액세스하는 예제는 Work with Specialized ROS Messages 항목을 참조하십시오.

함수

모두 확장

ROS bag 로그 파일

`rosbag`	rosbag 로그 파일 열기 및 구문 분석
`readMessages`	rosbag에서 메시지 읽기
`rosbagreader`	Access rosbag log file information
`rosbagwriter`	Create and write logs to rosbag log file
`write`	Write logs to rosbag log file
`select`	rosbag에서 메시지의 일부 선택
`timeseries`	Create time series object for selected message properties

ROS 2 bag 로그 파일

`ros2bagreader`	Access ROS 2 bag log file information
`readMessages`	Read messages from ros2bagreader object
`select`	Select subset of messages in ros2bagreader
`ros2bagwriter`	Create and write logs to ROS 2 bag log file
`write`	Write logs to ROS 2 bag log file
`delete`	Remove ros2bagwriter object from memory

이미지

`rosReadImage`	Convert ROS or ROS 2 image data into MATLAB image
`rosWriteImage`	Write MATLAB image to ROS or ROS 2 image message
`rosWriteCameraInfo`	Write monocular or stereo camera parameters to ROS or ROS 2 message structure

레이저 스캔

`rosReadLidarScan`	ROS 또는 ROS 2 메시지 구조체에서 라이다 스캔 또는 포인트 클라우드 표시
`rosReadCartesian`	Read laser scan ranges in Cartesian coordinates from ROS or ROS 2 message structure
`rosReadScanAngles`	Return scan angles from ROS or ROS 2 message structure
`rosPlot`	Display lidar scan or point cloud from ROS or ROS 2 message structures

포인트 클라우드

`rosReadXYZ`	ROS 또는 ROS 2 포인트 클라우드 메시지 구조체에서 XYZ 좌표 추출
`rosReadRGB`	Extract RGB color values from ROS or ROS 2 point cloud message structure
`rosReadAllFieldNames`	Get all available field names from ROS or ROS 2 point cloud message structure
`rosReadField`	Read point cloud data from ROS or ROS 2 message structure based on field name
`rosPlot`	Display lidar scan or point cloud from ROS or ROS 2 message structures

쿼터니언

rosReadQuaternion Create MATLAB quaternion object from ROS or ROS 2 message structure

Velodyne ROS 메시지

`velodyneROSMessageReader`	Read Velodyne ROS messages
`hasFrame`	Determine if another Velodyne point cloud is available in the ROS messages
`readFrame`	Read point cloud frame from ROS message
`reset`	Reset `CurrentTime` property of `velodyneROSMessageReader` object to default value

점유 맵

`rosReadBinaryOccupancyGrid`	Read binary occupancy grid data from ROS or ROS 2 message structure
`rosReadOccupancyGrid`	Read occupancy grid data from ROS or ROS 2 message structure
`rosReadOccupancyMap3D`	Read 3-D map from ROS or ROS 2 `Octomap` message structure
`rosWriteBinaryOccupancyGrid`	Write values from binary occupancy grid to ROS or ROS 2 message structure
`rosWriteOccupancyGrid`	Write values from occupancy grid to ROS or ROS 2 message structure

객체

BagSelection Object for storing rosbag selection

블록

Read Data	Play back data from log file
Read Image	Extract image from ROS Image message
Read Scan	Extract scan data from ROS or ROS 2 laser scan message
Read Point Cloud	Extract point cloud from ROS PointCloud2 message
Write Image	Write image data to a ROS or ROS 2 message
Write Point Cloud	Write point cloud data to a ROS or ROS 2 message

도움말 항목

ROS Log Files (rosbags)
Summary of the structure of rosbags and the workflow for selecting subsets of messages in a rosbag.
Log ROS Messages from Simulink to a Rosbag Logfile
Save ROS message data from Simulink^® to a rosbag file.
Work with rosbag Logfiles
Load a rosbag, and learn how to select and retrieve the contained messages.
Work with Specialized ROS Messages
Handle message types for laser scans, uncompressed and compressed images, point clouds, camera info, occcupancy grid, and octomap messages.
Work with Velodyne ROS Messages
Handle VelodyneScan messages from a Velodyne LiDAR.
Improve Performance of ROS Using Message Structures
Demonstrates the use of ROS message structures, and their benefits and differences from message objects.