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네트워크 연결 및 탐색

ROS 네트워크 설정과 상호 작용

ROS에 연결하여 로보틱스 응용 프로그램 프로토타입을 만들고, ROS 네트워크를 통해 로보틱스 하드웨어 또는 로보틱스 시뮬레이터에 액세스합니다. MATLAB®을 사용하여 자체 ROS 네트워크를 만들거나 기존 ROS 네트워크에 연결할 수 있습니다. ROS 네트워크를 설정하려면 먼저 rosinit 함수를 호출합니다. ROS 2 네트워크의 경우 ros2node를 참조하십시오.

함수

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rosinitROS 네트워크에 연결
rostopicRetrieve information about ROS topics
rosmsgRetrieve information about ROS messages and message types
rosnodeRetrieve information about ROS network nodes
rosparamAccess ROS parameter server values
rosshutdownShut down ROS system
getGet ROS parameter value
hasCheck if ROS parameter name exists
searchSearch ROS network for parameter names
setSet value of ROS parameter or add new parameter
delROS 파라미터 삭제
rosdeviceConnect to remote ROS device
runNodeStart ROS or ROS 2 node
stopNodeStop ROS or ROS 2 node
runCoreStart ROS core
stopCoreStop ROS core
isNodeRunningDetermine if ROS or ROS 2 node is running
isCoreRunningDetermine if ROS core is running
ros2Retrieve information about ROS 2 network
ros2messageROS 2 메시지 구조체 생성
ros2deviceConnect to remote ROS 2 device
runNodeStart ROS or ROS 2 node
stopNodeStop ROS or ROS 2 node
isNodeRunningDetermine if ROS or ROS 2 node is running

객체

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CoreROS Core 생성
NodeStart ROS node and connect to ROS master
ParameterTreeAccess ROS parameter server
ros2nodeCreate a ROS 2 node on the specified network

블록

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Blank MessageCreate blank message using specified message type
Current TimeRetrieve current ROS time or system time
Set ParameterSet values on ROS parameter server
Blank Message지정된 메시지 유형을 사용해 빈 ROS 2 메시지 생성

도움말 항목

ROS

  • ROS 시작하기
    로봇 운영 체제(ROS: Robot Operating System)는 로봇 시스템의 서로 다른 부분들이 서로를 발견하고 데이터를 주고받을 수 있도록 지원하는 통신 인터페이스입니다.
  • Connect to a ROS Network
    A ROS network consists of a single ROS master and multiple ROS nodes.
  • Access the ROS Parameter Server
    This example explores how to add and retrieve parameters on the ROS parameter server.
  • ROS Network Setup
    Summary of ROS network setup and information required for connection.

ROS 2