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로봇 모델

강체 트리 모델, 정기구학, 동역학, 조인트-공간 및 작업-공간 모션 모델

로봇 모델은 매니퓰레이터 로봇과 여러 다른 강체 시스템의 기구학과 동역학 속성을 시뮬레이션합니다. 이 모델은 rigidBodyTree 객체로, 조인트 변환과 관성 속성이 있는 rigidBodyrigidBodyJoint 요소를 포함합니다.

loadrobot 함수를 사용하여 KINOVA™와 KUKA™ 같은 상업적 용도의 로봇용으로 미리 정의된 모델에 액세스합니다.

importrobot 함수를 사용하여 기존 URDF 모델 또는 Simscape™ Multibody™모델을 가져옵니다.

조인트-공간 또는 작업-공간 모션 모델을 jointSpaceMotionModeltaskSpaceMotionModel 객체로 사용하여 로봇 모션을 모델링합니다.

함수

모두 확장

importrobotImport rigid body tree model from URDF, SDF file, text, or Simscape Multibody model
loadrobot강체 트리 로봇 모델 불러오기
rigidBodyTree트리 구조의 로봇 만들기
rigidBody강체 생성
rigidBodyJointCreate a joint
interactiveRigidBodyTreeInteract with rigid body tree robot models
jointSpaceMotionModelModel rigid body tree motion given joint-space inputs
taskSpaceMotionModelModel rigid body tree motion given task-space reference inputs
getTransform바디 프레임 간의 변환 구하기
randomConfiguration로봇의 무작위 컨피규레이션 생성
homeConfiguration로봇의 홈 컨피규레이션 구하기
showShow robot model in figure
centerOfMass무게 중심 위치와 야코비 행렬
externalForceCompose external force matrix relative to base
forwardDynamicsJoint accelerations given joint torques and states
geometricJacobian로봇 컨피규레이션에 대한 기하 야코비 행렬
gravityTorqueJoint torques that compensate gravity
inverseDynamicsRequired joint torques for given motion
massMatrixJoint-space mass matrix
velocityProductJoint torques that cancel velocity-induced forces

블록

모두 확장

Forward Dynamics조인트 토크와 조인트 상태가 주어질 경우 조인트 가속도
Inverse Dynamics주어진 모션에 필요한 조인트 토크
Get Jacobian로봇 컨피규레이션에 대한 기하 야코비 행렬
Get Transform바디 프레임 간의 변환 구하기
Gravity Torque중력을 보상하는 조인트 토크
Joint Space Mass Matrix로봇 컨피규레이션에 대한 조인트-공간 질량 행렬
Velocity Product Torque속도에서 유발된 힘을 상쇄하는 조인트 토크
Joint Space Motion ModelModel rigid body tree motion given joint-space inputs
Task Space Motion ModelModel rigid body tree motion given task-space inputs

도움말 항목

기구학

동역학

시뮬레이션