이동 로봇 모델링

이동 로봇 강체 트리 모델 가져오기, 정기구학, 동역학, 기구학적 모션 모델

이동 로봇의 기구학 속성과 동역학 속성을 모델링합니다. 이 모델은 rigidBodyTree 객체로, 조인트 변환과 관성 속성이 있는 rigidBody와 rigidBodyJoint 요소를 포함합니다.

loadrobot 함수를 사용하여 Clearpath™ Robotics Husky 같은 상업적 용도의 로봇용으로 미리 정의된 모델에 액세스합니다.

importrobot 함수를 사용하여 기존 URDF 모델 또는 Simscape™ Multibody™ 모델을 가져옵니다.

exportrobot을 사용하여 강체 트리 모델에서 URDF 세부 정보를 파일 형식으로 내보내거나 urdfExporter를 사용하여 URDF Exporter 객체를 만듭니다.

ackermannKinematics, differentialDriveKinematics 객체 같은 기구학적 모션 모델을 사용하여 이동 로봇 모션을 모델링합니다.

함수

`importrobot`	URDF, Xacro, SDF 파일, 텍스트 또는 Simscape Multibody 모델에서 강체 트리 모델 가져오기
`loadrobot`	로봇 라이브러리에서 강체 트리 로봇 모델 불러오기
`exportrobot`	Export URDF details in file format from rigid body tree model (R2023b 이후)
`rigidBodyTree`	트리 구조의 로봇 만들기
`rigidBody`	강체 생성
`rigidBodyJoint`	조인트 생성
`interactiveRigidBodyTree`	Interact with rigid body tree robot models (R2020a 이후)
`urdfExporter`	Create URDF exporter object from rigid body tree robot model (R2023b 이후)
`writefile`	Generate URDF file for rigid body tree robot model (R2023b 이후)
`writenode`	Generate XML DOM node for rigid body tree robot model (R2023b 이후)

`ackermannKinematics`	차륜 조향 이동체 모델
`bicycleKinematics`	자전거 이동체 모델
`differentialDriveKinematics`	차동 구동 이동체 모델
`unicycleKinematics`	외륜 이동체 모델

Ackermann Kinematic Model	Ackermann 기구학 모델을 사용한 차륜 이동체의 모션
Bicycle Kinematic Model	자전거 기구학 모델을 사용하여 차륜 이동체의 모션 계산
Differential Drive Kinematic Model	차동 구동 기구학 모델을 사용하여 이동체 모션 계산
Unicycle Kinematic Model	외륜 기구학 모델을 사용하여 이동체 모션 계산

이동 로봇 기구학 방정식
외륜, 자전거, 차동 구동, Ackermann 모델을 비롯한 이동 로봇 기구학 방정식에 대해 자세히 알아봅니다.
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