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매니퓰레이터 알고리즘 설계

강체 트리 모델, 역기구학, 동역학, 궤적

Robotics System Toolbox™ 매니퓰레이터 알고리즘은 강체, 다관절 및 직렬 연결 로봇과 관련된 워크플로를 지원합니다. importrobot 함수를 사용하여 URDF 파일과 Simscape™ Multibody™ 모델에서 로봇 모델을 가져올 수 있습니다. 또는 loadrobot 함수를 사용하여 기존 모델을 불러올 수 있습니다. 이러한 로봇 모델을 다음과 같은 다양한 로봇 작업에 사용하십시오.

고정 조인트, 회전 조인트, 직선 조인트를 갖는 강체로 구성된 rigidBodyTree 객체를 사용하여 로봇 모델을 정의합니다. 조인트 컨피규레이션을 생성하고, 관성 효과에 대한 동역학 속성을 정의하고, 조인트-공간 및 작업-공간 모션 모델을 사용하여 로봇 모션을 시뮬레이션합니다.

역기구학을 수행하여 원하는 엔드 이펙터 위치를 기준으로 조인트 컨피규레이션을 구합니다. 모델 파라미터 외에 조준 제약 조건이나 카테시안 범위 또는 자세 타깃을 비롯한 추가적인 로봇 제약 조건을 지정합니다.

로봇 모델과 RRT(Rapidly-exploring Random Tree) 경로 플래너를 사용하여 모션 계획을 수행합니다.

사다리꼴 속도 프로파일 궤적, B-스플라인 궤적, 다항식 궤적에 웨이포인트와 다른 여러 파라미터를 사용하여 궤적을 생성합니다.

환경에 존재하는 장애물과의 충돌을 검사하여 로봇이 안전하고 효율적으로 움직이도록 합니다.

추천 예제

KINOVA Gen3 매니퓰레이터를 사용하여 작업-공간 궤적과 조인트-공간 궤적을 계획하고 실행하기

이 예제는 엔드 이펙터의 초기 자세에서 원하는 자세로 이동하도록 보간된 조인트 궤적을 생성하고 시뮬레이션하는 방법을 보여줍니다. 궤적의 시간 설정은 대략적으로 원하는 EOAT(end of arm tool) 속도에 기반합니다.

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Plan and Execute Collision-Free Trajectories Using KINOVA Gen3 Manipulator

Plan closed-loop collision-free robot trajectories from an initial to a desired end-effector pose using nonlinear model predictive control. The resulting trajectories are executed using a joint-space motion model with computed torque control. Obstacles can be static or dynamic, and can be either set as primitives (spheres, cylinders, boxes) or as custom meshes.

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