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이동 로봇 모델링

이동 로봇 강체 트리 모델 가져오기, 정기구학, 동역학, 기구학적 모션 모델

이동 로봇의 기구학 속성과 동역학 속성을 모델링합니다. 이 모델은 rigidBodyTree 객체로, 조인트 변환과 관성 속성이 있는 rigidBodyrigidBodyJoint 요소를 포함합니다.

loadrobot 함수를 사용하여 Clearpath™ Robotics Husky 같은 상업적 용도의 로봇용으로 미리 정의된 모델에 액세스합니다.

importrobot 함수를 사용하여 기존 URDF 모델 또는 Simscape™ Multibody™ 모델을 가져옵니다.

exportrobot을 사용하여 강체 트리 모델에서 URDF 세부 정보를 파일 형식으로 내보내거나 urdfExporter를 사용하여 URDF Exporter 객체를 만듭니다.

ackermannKinematics, differentialDriveKinematics 객체 같은 기구학적 모션 모델을 사용하여 이동 로봇 모션을 모델링합니다.

함수

모두 확장

importrobotURDF, Xacro, SDF 파일, 텍스트 또는 Simscape Multibody 모델에서 강체 트리 모델 가져오기
loadrobot로봇 라이브러리에서 강체 트리 로봇 모델 불러오기 (R2019b 이후)
exportrobotExport URDF details in file format from rigid body tree model (R2023b 이후)
rigidBodyTree트리 구조의 로봇 만들기
rigidBody강체 생성
rigidBodyJoint조인트 생성
interactiveRigidBodyTreeInteract with rigid body tree robot models (R2020a 이후)
urdfExporterCreate URDF exporter object from rigid body tree robot model (R2023b 이후)
writefileGenerate URDF file for rigid body tree robot model (R2023b 이후)
writenodeGenerate XML DOM node for rigid body tree robot model (R2023b 이후)
ackermannKinematics차륜 조향 이동체 모델 (R2019b 이후)
bicycleKinematics자전거 이동체 모델 (R2019b 이후)
differentialDriveKinematics차동 구동 이동체 모델 (R2019b 이후)
unicycleKinematics외륜 이동체 모델 (R2019b 이후)
getTransform바디 프레임 간의 변환 구하기
randomConfiguration로봇의 무작위 컨피규레이션 생성
homeConfiguration로봇의 홈 컨피규레이션 구하기
showFigure에 로봇 모델 표시
centerOfMass무게 중심 위치와 야코비 행렬
externalForce베이스를 기준으로 외력 행렬 구성
forwardDynamics조인트 토크와 조인트 상태가 주어질 경우 조인트 가속도
geometricJacobian로봇 컨피규레이션에 대한 기하 야코비 행렬
gravityTorque중력을 보상하는 조인트 토크
inverseDynamics주어진 모션에 필요한 조인트 토크
massMatrix조인트-공간 질량 행렬
velocityProduct속도에서 유발된 힘을 상쇄하는 조인트 토크

블록

Ackermann Kinematic ModelAckermann 기구학 모델을 사용한 차륜 이동체의 모션 (R2019b 이후)
Bicycle Kinematic Model자전거 기구학 모델을 사용하여 차륜 이동체의 모션 계산 (R2019b 이후)
Differential Drive Kinematic Model차동 구동 기구학 모델을 사용하여 이동체 모션 계산 (R2019b 이후)
Unicycle Kinematic Model외륜 기구학 모델을 사용하여 이동체 모션 계산 (R2019b 이후)

도움말 항목