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SLAM

2차원 및 3차원 동시적 위치추정 및 지도작성

SLAM(동시적 위치추정 및 지도작성)은 맵 작성 알고리즘과 위치추정과 자세 추정 알고리즘을 모두 사용하여 맵을 작성하는 동시에 해당 맵 내에서 이동체의 위치를 추정합니다. lidarSLAM을 사용하면 라이다 스캔과 오도메트리 자세 추정값을 처리하는 사용자 자신의 SLAM 알고리즘을 조정하여 맵을 반복적으로 작성할 수 있습니다. buildMap을 사용하면 기록되고 필터링된 데이터를 취하고 SLAM을 사용해 맵을 만들 수 있습니다. SLAM 맵 작성기 앱을 사용하면 관련 자세를 수동으로 수정하고 스캔을 정렬하여 맵의 정확도를 개선할 수 있습니다.

앱

SLAM 맵 작성기라이다 기반 SLAM을 사용하여 2차원 그리드 맵 작성 (R2019b 이후)

함수

모두 확장

ekfSLAMPerform simultaneous localization and mapping using extended Kalman filter (R2021b 이후)
lidarSLAM Perform localization and mapping using lidar scans (R2019b 이후)
buildMapBuild occupancy map from lidar scans (R2019b 이후)
poseGraph 2차원 자세 그래프 만들기 (R2019b 이후)
poseGraph3D 3차원 자세 그래프 만들기 (R2019b 이후)
poseGraphSolverOptionsSolver options for pose graph optimization (R2020b 이후)
optimizePoseGraphOptimize nodes in pose graph (R2019b 이후)
trimLoopClosuresOptimize pose graph and remove bad loop closures (R2020b 이후)
poseplot3-D pose plot (R2021b 이후)
factorGraphBipartite graph of factors and nodes (R2022a 이후)
factorGraphSolverOptionsSolver options for factor graph (R2022a 이후)
importFactorGraphImport factor graph from g2o log file (R2022a 이후)
factorIMUConvert IMU readings to factor (R2022a 이후)
factorIMUParametersFactor IMU parameters (R2023a 이후)
factorGPSFactor for GPS measurement (R2022a 이후)
factorTwoPoseSE2Factor relating two SE(2) poses (R2022a 이후)
factorTwoPoseSE3Factor relating two SE(3) poses (R2022a 이후)
factorPoseSE2AndPointXYFactor relating SE(2) position and 2-D point (R2022b 이후)
factorPoseSE3AndPointXYZFactor relating SE(3) position and 3-D point (R2022b 이후)
factorIMUBiasPriorPrior factor for IMU bias (R2022a 이후)
factorVelocity3PriorPrior factor for 3-D velocity (R2022a 이후)
factorPoseSE3PriorFull-state prior factor for SE(3) pose (R2022a 이후)
factorCameraSE3AndPointXYZFactor relating SE(3) camera pose and 3-D point (R2023a 이후)
estimateGravityRotationEstimate gravity rotation using IMU measurements and factor graph optimization (R2023a 이후)
estimateGravityRotationAndPoseScaleEstimate gravity rotation and pose scale using IMU measurements and factor graph optimization (R2023a 이후)