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Sensor Fusion and Tracking Toolbox

다중 센서 추적 시스템 및 측위 시스템 설계, 시뮬레이션, 테스트

Sensor Fusion and Tracking Toolbox™는 여러 센서의 데이터를 융합하여 상황 인식과 위치추정을 관리하는 시스템을 설계, 시뮬레이션, 테스트할 수 있는 알고리즘과 툴을 포함하고 있습니다. 참조 예제는 공중, 우주, 지상, 선상, 수중 시스템을 포함한 감시 시스템 및 자율 시스템을 위한 다중 객체 추적과 센서 융합 개발을 수행할 수 있는 출발점을 제공합니다.

능동/수동 레이다, 수중 음파 탐지기, 라이다, EO/IR, IMU, GPS를 비롯한 실제 센서의 데이터를 융합할 수 있습니다. 또한 가상 센서에서 합성 데이터를 생성하여 다양한 시나리오에서 알고리즘을 테스트할 수 있습니다. 이 툴박스는 그리드 수준, 탐지 수준, 그리고 객체 수준 또는 트랙 수준에서의 융합을 결합하는 아키텍처를 평가할 수 있는 다중 객체 추적기와 추정 필터를 포함하고 있습니다. 또한 ground truth 장면에 대한 성능 검증을 위해 OSPA, GOSPA 등의 메트릭을 제공합니다.

이 툴박스는 시뮬레이션 가속화 또는 신속 프로토타이핑을 위해 C 코드와 C++ 코드의 생성을 지원합니다.

Sensor Fusion and Tracking Toolbox 시작하기

Sensor Fusion and Tracking Toolbox의 기본 사항 배우기

응용 분야

자율 시스템 추적, 감시 시스템 추적, 위치추정, 하드웨어 연결에 대한 예제

방향, 위치, 좌표계

쿼터니언, 오일러 각, 회전 행렬, 변환

궤적 및 시나리오 생성

ground-truth 웨이포인트 기반 궤적 및 시나리오와 레이트 기반 궤적 및 시나리오

센서 모델

IMU, GPS, 레이다, ESM, EO/IR

관성 센서 융합

방향과 위치를 확인하기 위한 IMU 센서와 GPS 센서의 융합

추정 필터

칼만 필터 및 입자 필터, 선형화 함수, 모션 모델

다중 객체 추적기

다중 센서 다중 객체 추적기, 데이터 연결, 트랙 융합

시각화 및 분석

다중 객체 시어터 플롯, 검출 및 객체 트랙, 트랙 메트릭