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obsv

가관측성 행렬

구문

obsv(A,C)
Ob = obsv(sys)

설명

obsv는 상태공간 시스템의 가관측성 행렬을 계산합니다. n×n 행렬 A와 p×n 행렬 C에 대해 obsv(A,C)는 다음과 같은 가관측성 행렬을 반환합니다.

Ob=[CCACA2  :CAn1]

이 행렬은 n개의 열과 np개의 행을 갖습니다.

Ob = obsv(sys)는 상태공간 모델 sys의 가관측성 행렬을 계산합니다. 이 구문은 다음을 실행하는 것과 동일합니다.

Ob = obsv(sys.A,sys.C)

Ob가 완전 랭크 n을 가지면 모델은 관측 가능합니다.

예제

다음과 같은 쌍이

A =
     1     1
     4    -2

C =
     1     0
     0     1

관측 가능한지 확인합니다. 다음을 입력합니다.

Ob = obsv(A,C);

% Number of unobservable states
unob = length(A)-rank(Ob)

이들 명령은 다음 결과를 생성합니다.

unob =
     0

obsv는 교육용으로만 제공되며 본격적인 제어 설계에는 권장되지 않습니다. 가관측성을 테스트하기 위해 가관측성 행렬의 랭크를 계산하는 것은 권장되지 않습니다. Ob는 상태 개수가 어느 정도 이상인 대부분의 시스템에서 수치적 특이성을 갖습니다. 이 사실은 제어 분야 교재에 잘 설명되어 있습니다. 예제는 [1]의 섹션 III을 참조하십시오.

참고 문헌

[1] Paige, C. C. "Properties of Numerical Algorithms Related to Computing Controllability." IEEE Transactions on Automatic Control. Vol. 26, Number 1, 1981, pp. 130-138.

참고 항목

R2006a 이전에 개발됨