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모델 선형화하기

Simulink® 제품은 Simulink 모델에서 선형 상태공간 모델을 추출할 수 있는 linmod, linmod2dlinmod 함수를 제공합니다. 그러나 이러한 함수는 기본적인 선형화 기능만 제공합니다. 선형화를 위한 모든 기능이 필요하면 Simulink Control Design™을 사용하십시오. 자세한 내용은 Choose Linearization Tools (Simulink Control Design) 항목을 참조하십시오.

linmod, linmod2dlinmod 함수는 상태공간 행렬 A, B, C, D 형식으로 선형 모델을 추출합니다. 상태공간 행렬은 다음과 같이 선형 입력-출력 관계를 나타냅니다.

x˙=Ax+Buy=Cx+Du,

여기서 x, u, y는 각각 상태 벡터, 입력 벡터, 출력 벡터입니다. 예를 들어, 다음 모델은 lmod라고 합니다.

이 시스템의 선형 모델을 추출하려면 다음 명령을 입력하십시오.

[A,B,C,D] = linmod('lmod')

A =
   -2    -1    -1
    1     0     0
    0     1    -1
B =
    1
    0
    0
C =
    0     1     0
    0     0    -1
D =
    0
    1

입력 및 출력은 Ports & Subsystems 라이브러리에서 Inport 블록과 Outport 블록을 사용하여 정의해야 합니다. 소스 블록과 싱크 블록은 입력 및 출력으로 작동하지 않습니다. Sum 블록을 사용하여 Inport 블록을 소스 블록과 함께 사용할 수 있습니다. 데이터를 상태공간 형식으로 만들거나 LTI 객체로 변환하면 Control System Toolbox™ 제품의 함수를 적용하여 추가 분석을 수행할 수 있습니다.

  • LTI 객체로 변환

    sys = ss(A,B,C,D);
    
  • 위상 또는 크기 주파수의 보드 플롯

    bode(A,B,C,D) or bode(sys)
    
  • 선형화된 시간 응답

    step(A,B,C,D) or step(sys)
    impulse(A,B,C,D) or impulse(sys)
    lsim(A,B,C,D,u,t) or lsim(sys,u,t)
    

선형 제어 시스템 설계를 위해 Control System Toolbox 및 Robust Control Toolbox™ 제품에서 다른 함수를 사용할 수 있습니다.

모델이 비선형이면 선형화된 모델을 추출할 동작점을 선택할 수 있습니다. linmod에 대한 추가 인수가 동작점을 지정합니다.

[A,B,C,D] = linmod('sys', x, u)

이산 시스템 또는 연속 시스템과 이산 시스템이 혼합된 시스템의 경우, 선형화에 함수 dlinmod를 사용하십시오. 이 함수는 우변의 두 번째 인수에 선형화를 수행할 샘플 시간이 포함되어야 한다는 점을 제외하고는 linmod와 동일한 호출 구문을 가집니다.

참고 항목

함수

관련 항목