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매니퓰레이터 모델링

매니퓰레이터 강체 트리 모델 가져오기, 정기구학, 동역학, 조인트-공간 및 작업-공간 모션 모델

로봇 모델은 매니퓰레이터 로봇과 여러 다른 강체 시스템의 기구학과 동역학 속성을 시뮬레이션합니다. 이 모델은 rigidBodyTree 객체로, 조인트 변환과 관성 속성이 있는 rigidBodyrigidBodyJoint 요소를 포함합니다.

loadrobot 함수를 사용하여 Kinova®, KUKA™ 같은 상업적 용도의 로봇용으로 미리 정의된 모델에 액세스합니다.

importrobot 함수를 사용하여 기존 URDF 모델 또는 Simscape™ Multibody™모델을 가져옵니다.

exportrobot을 사용하여 강체 트리 모델에서 URDF 세부 정보를 파일 형식으로 내보내거나 urdfExporter를 사용하여 URDF Exporter 객체를 만듭니다.

조인트-공간 또는 작업-공간 모션 모델을 jointSpaceMotionModeltaskSpaceMotionModel 객체로 사용하여 로봇 모션을 모델링합니다.

함수

모두 확장

importrobotURDF, Xacro, SDF 파일, 텍스트 또는 Simscape Multibody 모델에서 강체 트리 모델 가져오기
loadrobot로봇 라이브러리에서 강체 트리 로봇 모델 불러오기 (R2019b 이후)
exportrobotExport URDF details in file format from rigid body tree model (R2023b 이후)
rigidBodyTree트리 구조의 로봇 만들기
rigidBody강체 생성
rigidBodyJoint조인트 생성
interactiveRigidBodyTreeInteract with rigid body tree robot models (R2020a 이후)
urdfExporterCreate URDF exporter object from rigid body tree robot model (R2023b 이후)
writefileGenerate URDF file for rigid body tree robot model (R2023b 이후)
writenodeGenerate XML DOM node for rigid body tree robot model (R2023b 이후)
jointSpaceMotionModelModel rigid body tree motion given joint-space inputs (R2019b 이후)
taskSpaceMotionModelModel rigid body tree motion given task-space reference inputs (R2019b 이후)
getTransform바디 프레임 간의 변환 구하기
randomConfiguration로봇의 무작위 컨피규레이션 생성
homeConfiguration로봇의 홈 컨피규레이션 구하기
showFigure에 로봇 모델 표시
centerOfMass무게 중심 위치와 야코비 행렬
externalForce베이스를 기준으로 외력 행렬 구성
forwardDynamics조인트 토크와 조인트 상태가 주어질 경우 조인트 가속도
geometricJacobian로봇 컨피규레이션에 대한 기하 야코비 행렬
gravityTorque중력을 보상하는 조인트 토크
inverseDynamics주어진 모션에 필요한 조인트 토크
massMatrix조인트-공간 질량 행렬
velocityProduct속도에서 유발된 힘을 상쇄하는 조인트 토크

블록

모두 확장

Forward Dynamics조인트 토크와 조인트 상태가 주어질 경우 조인트 가속도
Inverse Dynamics주어진 모션에 필요한 조인트 토크
Get Jacobian로봇 컨피규레이션에 대한 기하 야코비 행렬
Get Transform바디 프레임 간의 변환 구하기
Gravity Torque중력을 보상하는 조인트 토크
Joint Space Mass Matrix로봇 컨피규레이션에 대한 조인트-공간 질량 행렬
Velocity Product Torque속도에서 유발된 힘을 상쇄하는 조인트 토크
Joint Space Motion ModelModel rigid body tree motion given joint-space inputs (R2019b 이후)
Task Space Motion ModelModel rigid body tree motion given task-space inputs (R2019b 이후)

도움말 항목

  • 강체 트리 로봇 모델

    강체 트리 로봇 모델의 구조와 특정 컴포넌트를 살펴봅니다.

  • 단계별로 로봇 빌드하기

    이 예제는 로봇을 빌드하는 과정을 단계별로 진행하면서 로봇의 여러 컴포넌트를 소개하고 로봇을 빌드하기 위해 함수를 호출하는 방법을 보여줍니다.

  • Joint-Space Motion Model

    The joint-space motion model characterizes the motion of a manipulator under closed-loop joint-space position control, as used in the jointSpaceMotionModel object and Joint Space Motion Model block.

  • Task-Space Motion Model

    The task-space motion model characterizes the motion of a manipulator under closed-loop task-space position control, as used in the taskSpaceMotionModel object and Task Space Motion Model block.

  • 로봇 동역학

    이 항목에서는 강체 로봇 동역학의 다양한 요소, 속성, 방정식에 대해 자세히 설명합니다.

  • Robotics System Toolbox Robot Library Data 지원 패키지 설치하기

    애드온을 사용하여 로봇 메시 데이터를 추가합니다.