lqry

출력 가중을 갖는 선형-2차(LQ) 상태-피드백 조절기 생성

구문

[K,S,e] = lqry(sys,Q,R,N)


설명

다음과 같은 플랜트

$$\begin{array}{l}\dot{x}=Ax+Bu\\ y=Cx+Du\end{array}$$

또는 그에 대응하는 이산시간 플랜트가 주어졌을 때 lqry는 다음과 같은 상태-피드백 제어를 설계합니다.

$$u=-Kx$$

이 상태-피드백 제어는 출력 가중을 갖는 다음과 같은 2차 비용 함수

$$J(u)={\displaystyle {\int }_0^{\infty }(y^{T}Qy+u^{T}Ru+2y^{T}Nu)dt}$$

또는 그에 대응하는 이산시간 비용 함수를 최소화합니다. 함수 lqry는 가중 행렬을 갖는 lqr 또는 dlqr과 동일합니다.

$$\left[\begin{array}{cc}\overline{Q}& \overline{N}\\ {\overline{N}}^T& \overline{R}\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}{C}^T& 0\\ D^T& I\end{array}\right]\left[\begin{array}{cc}Q& N\\ N^T& R\end{array}\right]\left[\begin{array}{cc}C& D\\ 0& I\end{array}\right]$$

[K,S,e] = lqry(sys,Q,R,N) 은 최적 이득 행렬 K, 리카티 해 S, 폐루프 고유값 e = eig(A-B*K)를 반환합니다. 상태공간 모델 sys는 연속시간 또는 이산시간 플랜트 데이터(A, B, C, D)를 지정합니다. N이 생략된 경우 디폴트 값 N=0으로 간주합니다.

예제

예제는 LQG Design for the x-Axis 항목을 참조하십시오.

제한 사항

데이터 $$A,B,\overline{Q},\overline{R},\overline{N}$$은 lqr 또는 dlqr에 대한 요구 사항을 충족해야 합니다.

버전 내역

R2006a 이전에 개발됨

참고 항목

lqr | dlqr | kalman | lqgreg